1.一种减摇鳍液压伺服模拟实验台的反步自适应控制方法，包括减摇鳍液压伺服模拟实验台数学模型(1)，自适应参数辨识器(2)，反步子系统控制器1(3)，反步子系统控制器2(4)，反步子系统控制器3(5)，反步子系统控制器4(6)，其特征在于：三位四通电液伺服阀控制输入u经过减摇鳍液压伺服模拟实验台数学模型(1)产生系统输出液压缸活塞位移y以及减摇鳍液压伺服模拟实验台系统状态变量x1、x2、x3和x4，减摇鳍液压伺服模拟实验台系统状态变量x1、x2、x3和x4经过自适应参数辨识器(2)解算出系统未知参数 和 系统期望轨迹α1、减摇鳍液压伺服模拟实验台系统状态变量x1和系统未知参数传递给反步子系统控制器1，解算出系统虚拟控制量α2，系统虚拟控制量α2、减摇鳍液压伺服模拟实验台系统状态变量x2和系统未知参数传递给反步子系统控制器2，解算出系统虚拟控制量α3，系统虚拟控制量α3、减摇鳍液压伺服模拟实验台系统状态变量x3和系统未知参数传递给反步子系统控制器3，解算出系统虚拟控制量α4，系统虚拟控制量α4、减摇鳍液压伺服模拟实验台系统状态变量x4和系统未知参数传递给反步子系统控制器4，解算出三位四通电液伺服阀控制输入u传递给减摇鳍液压伺服模拟实验台数学模型(1)，实现反步自适应的减摇鳍液压伺服模拟实验台控制。

2.根据权利要求1所述的一种减摇鳍液压伺服模拟实验台反步自适应控制方法，其特征在于：所述的减摇鳍液压实验台数学模型(1)指：y＝x1

式中：x1、x2、x3和x4表示减摇鳍液压伺服模拟实验台系统状态变量，x1＝y， x3＝pL，x4＝xv，xv为伺服阀的阀芯位移，y表示系统输出液压缸活塞位移， 和 分别表示x1、x2、x3、x4和y的一阶导数， 为系统未知参数，η为伺服阀时间常数，K为伺服阀常数，A为液压缸活塞有效面积，m为液压缸活塞及负载的总质量，Bc为液压缸活塞和负载的粘性阻尼系数，T为负载的弹簧刚度，F为作用在液压缸活塞上的外负载力，βe为等效体积弹性模量，Cd为流量系数，ω为伺服阀的面积梯度，Vt为两个液压缸腔室总容积，ρ为液压油的质量密度，ps为电机的排出压力， k为非线性方程常数，x＝xv为伺服阀的阀芯位移，pL为负载差异导致的压力，Ctc＝Cic+0.5Cec为油缸总泄露系数，Cic为内泄漏系数，Cec为外泄露系数。

3.根据权利要求1所述的一种减摇鳍液压伺服模拟实验台反步自适应控制方法，其特征在于 ：所 述的 经过自适 应参数辨识器 (2) 解算出 系统未知参数和 指：

未知参数 可以通过最小二乘法确定，

令：

t表示时间，y(t)是观察变量，Ω是矩

阵回归变量，λ是未知参数向量，Ω(t)T表示Ω(t)的转置，则y(t)＝Ω(t)Tλ定义最小平方误差Γ(λ)和回归矩阵Λ(t)如下所示：式中，s表示中间变量，μ表示常数，e表示误差，t表示时间。

设参数λ的估计为 则为了尽可能的减少误差，必须满足以下要求：式中， 表示 的一阶导数，e(t)表示误差。

4.根据权利要求1所述的一种减摇鳍液压伺服模拟实验台反步自适应控制方法，其特征在于：所述的反步子系统控制器1(3)，反步子系统控制器2(4)，反步子系统控制器3(5)，反步子系统控制器4(6)为：定义误差变量e1＝x1-α1，e2＝x2-α2，e3＝x3-α3，e4＝x4-α4，其中α1为期望轨迹，α2、α3、α4为虚拟控制量。

对第一个子系统反步子系统控制器1(3)进行设计，取虚拟控制量α2为：式中，δ1＞0为第一个子系统控制器参数， 为α1的一阶导数。

对第二个子系统反步子系统控制器2(4)进行设计，取虚拟控制量α3为：式中，δ2＞0为第二个子系统控制器参数， 为α1的二阶导数。

对第三个子系统反步子系统控制器3(5)进行设计，取虚拟控制量α4为：式中，δ3＞0为第三个子系统控制器参数， 为α1的三阶导数。

对第四个子系统反步子系统控制器4(6)进行设计，反步自适应控制律u取为：式中：

t表示时间，δ4

＞0为第四个子系统控制器参数。