1.一种钩爪循环式水果采摘装置，其特征在于：它主要由长杆(1)、动力驱动单元、钩爪(16)、采摘机构、输送机构、自卸机构(36)、水果收集机构(34)、支承握杆(29)、腰带(39)组成；动力驱动单元为水果的采摘、输送提供动力；水果采摘动作由采摘机构、输送机构和钩爪组合产生的提拉与翻转运动来实现；水果输送由输送机构、钩爪及水果的自重实现；通过自卸机构、输送机构及磁铁吸力的组合使钩爪产生翻转，将水果与钩爪分离，卸下的水果落入水果收集机构(34)中；具体的回转装置机架的上端长杆(1)通过孔销固定连接上轴承支座(50)，并通过深沟球轴承与轴对称布置安装两个上皮带轮(32)，定凸轮(23)通过螺丝与上轴承支座(50)连接，定凸轮(23)末端通过销轴固定定凸轮滚子(35)，钩爪(16)在运动时末端弧形部分与定凸轮滚子(35)接触后绕自身转轴翻转扣住水果，所述的扣住水果通过钩爪(16)与水果挡板(17)闭合实现，在通过最高点后钩爪(16)往下运动的过程钩爪(16)与水果挡板(17)由于自锁的原因继续保持闭合状态；回转装置机架的下端长杆(1)通过孔销固定连接张紧导向轴套(11)，张紧导向轴套(11)上设置有两个通孔用于穿入两个张紧导向轴(10)，在张紧导向轴(10)上穿入张紧弹簧(9)，在张紧弹簧(9)的外面设置有张紧弹簧罩(5)，张紧导向轴(10)与浮动动力机架(6)通过螺纹连接固定使浮动动力机架(6)可以相对张紧导向轴套(11)浮动运动，同时张紧弹簧(9)使浮动动力机架(6)往外预紧；浮动动力机架(6)末端设置有轴承座，通过皮带轮轴(115)对称布置两下皮带轮(33)，浮动动力机架(6)上通过螺丝连接有电机座(4)，电机座(4)上通过螺丝连接电机(8)，电机(8)通过闭口传动皮带(7)将动力传递给下皮带轮(33)，进一步地，下皮带轮(33)带动开口皮带(40)旋转，所述的动力传递是传递给一侧的下皮带轮(33)；当钩爪(16)运动到下方时与磁体(36‑1)相吸合，而钩爪(16)继续向下运动，使钩爪(16)被拖拽打开，使水果与钩爪(16)分离，落入下方设置的收集装置中；水果收集机构(34)将卸下的水果缓冲和导流到相应的收纳装置中，整个工作过程循环进行并且设置有多个钩爪；机架与腰带(39)连接处有缓冲垫(67)，用于增大接触面积，以减少对人体的压迫；腰带(39)为弹性束紧带，使用时套在腰部的下半段，用于承受采摘装置和水果重量，达到减轻劳动者上半身的受力和保护腰部的效果。

2.根据权利要求1所述一种钩爪循环式水果采摘装置，其特征在于：自卸机构(36)的磁力可以吸合钩爪(16)使其相对水果挡板(17)旋转打开，同时钩爪(16)继续运动，自卸机构(36)会和钩爪(16)自动脱离吸合，实现水果自卸。

3.根据权利要求1所述一种钩爪循环式水果采摘装置，其特征在于：支承握杆(29)可以单手握紧并且控制。

4.根据权利要求1所述一种钩爪循环式水果采摘装置，其特征在于：水果的采摘、输送及分离只需要一个动力驱动单元，并且可以连续循环作业。