1.一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置，其特征在于：包括：夹持装置（1）、转运装置（2）；所述夹持装置（1）为圆盘形结构，侧面安装有三个夹持板，三个夹持板同时自动伸出作用到胎胚内侧，通过夹持板的伸缩实现夹持胎胚；所述转运装置（2）具有三个自由度，所述夹持装置（1）安装在所述转运装置（2）的起落装置（24）上，所述夹持装置（1）夹持住胎胚后，所述转运装置（2）带动所述夹持装置（1）在立体空间内进行位置移动从而实现胎胚的抓取工作；所述夹持装置（1）包括：夹持机架组件（11）、传动装置（12）、伸缩装置A（13）；所述传动装置（12）安装在所述夹持机架组件（11）的内部中心位置，所述伸缩装置A（13）有三组，每组结构相同，所述伸缩装置A（13）安装在所述夹持机架组件（11）内部边缘位置呈均匀分布与所述传动装置（12）铰接；所述夹持机架组件（11）包括：机架盖（110）、机架安装座（111）、夹持机架（112）、传动装置罩（113）；所述夹持机架（112）为圆盘形结构，下底面圆心处开有一个安装轴承的阶梯孔，绕中心轴线均匀分布有三组安装轴承的阶梯孔，每组有两个阶梯孔，所述夹持机架（112）侧壁上开有三个通孔，侧壁上面开有六个螺纹孔；所述机架盖（110）为圆形薄板结构，边缘开有六个均匀分布的通孔，所述机架盖（110）通过螺栓安装在所述夹持机架（112）上；所述机架安装座（111）为空心圆柱体结构，侧壁上开有三个方形缺口用来为内部立式电机（121）散热，所述机架安装座（111）的底部焊接有安装支座，顶部开有六个螺纹孔，所述机架安装座（111）通过顶部的六个螺纹孔安装到所述夹持机架（112）上；所述传动装置罩（113）为一端封闭的空心圆柱结构，底面中心开有一个安装轴承的阶梯孔，边缘开有三个方形缺口，所述传动装置罩（113）通过螺栓安装到所述夹持机架（112）内，所述夹持机架（112）和传动装置罩（113）的中间的阶梯孔中安装一对角接触球轴承；所述传动装置（12）包括：立式电机（121）、主动拨盘（122）、从动槽轮（123）、传动齿轮I（124）、传动齿轮II（125）、传动曲柄（126）、传动连杆（127）、主动拨盘阶梯轴、从动槽轮阶梯轴、传动齿轮阶梯轴；所述立式电机（121）前端带有法兰盘，通过法兰盘安装到所述夹持机架组件（11）的夹持机架（112）的底面，所述主动拨盘阶梯轴通过一对角接触球轴承固定到夹持机架（112）和所述传动装置罩（113）上，所述主动拨盘（122）加工有三个圆销，所述主动拨盘（122）通过键连接进行周向定位通过轴肩进行轴向定位实现固定安装到主动拨盘阶梯轴上，所述主动拨盘（122）的顶面通过圆螺母加止动垫圈进行轴向固定；所述主动拨盘阶梯轴的下端通过联轴器与所述立式电机（121）的输出轴连接；所述从动槽轮（123）有四个槽，所述从动槽轮（123）与所述主动拨盘（122）配合，所述从动槽轮（123）通过键连接安装到所述从动槽轮阶梯轴上实现周向定位，所述从动槽轮（123）与所述从动槽轮阶梯轴的下端通过轴肩进行轴向定位，上端通过圆螺母加止动垫圈进行轴向固定；所述从动槽轮阶梯轴通过调心轴承安装在所述夹持机架组件（11）的夹持机架（112）上的阶梯孔中并通过轴承端盖固定，所述传动齿轮I（124）通过键连接安装在从动槽轮阶梯轴上，其下端通过轴肩进行轴向定位，上端与所述从动槽轮（123）之间通过套筒固定；所述传动齿轮II（125）与所述传动齿轮I（124）啮合，所述传动齿轮II（125）和所述传动曲柄（126）通过键连接安装到所述传动齿轮阶梯轴上，所述传动齿轮II（125）下端通过轴肩进行轴向定位，上端与所述传动曲柄（126）之间通过套筒固定，所述传动曲柄（126）上面通过圆螺母加止动垫圈进行轴向固定；所述传动齿轮阶梯轴通过调心轴承安装在所述夹持机架组件（11）的夹持机架（112）上的阶梯孔中并通过轴承端盖固定；所述传动曲柄（126）的一端与所述传动连杆（127）铰接，所述传动连杆（127）的另一端与所述伸缩装置A（13）的推杆（140）铰接，形成曲柄滑块机构；所述从动槽轮（123）、传动齿轮I（124）、传动齿轮II（125）、传动曲柄（126）、传动连杆（127）均有三套，每套结构相同，绕所述夹持机架组件（11）的夹持机架（112）的轴线呈120°均匀分布；所述主动拨盘（122）与所述从动槽轮（123）组成运动系数为3/4的槽轮机构，当所述主动拨盘（122）转1/3圈时所述从动槽轮（123）转1/4圈，再通过所述传动齿轮I（124）与所述传动齿轮II（125）组成的齿轮变速机构将所述传动齿轮I（124）转1/4圈变速为所述传动齿轮II（125）的1/2圈，实现所述传动曲柄（126）运动方式为绕传动齿轮阶梯轴的180°间歇的旋转运动，实现带动所述传动连杆（127）运动从而带动所述伸缩装置A（13）的推杆（140）间歇性直线往复运动；所述伸缩装置A（13）有三套，其结构相同安装到所述夹持机架（112）上且呈120°均匀分布，每套所述伸缩装置A（13）包括：夹持板（131）、夹持板连杆（132）、缓冲杆（133）、弹簧（134）、弹簧座（135）、长度调节杆（136）、夹持块（137）、弹簧销（138）、调节杆孔（139）、推杆（140）、直线导轨（141）；所述夹持块（137）为两块，结构相同，所述夹持块（137）为一侧面为内弧面的长方体，顶面开有两个用来固定的通孔，所述长度调节杆（136）空心圆柱体结构，前端内径上开有内螺纹，后端侧面上开有8个轴向排列的调节杆孔（139），所述长度调节杆（136）被两个所述夹持块（137）夹紧，两个所述夹持块（137）通过螺栓连接安装到所述直线导轨（141）上，所述直线导轨（141）有两套，两套平行安装到所述夹持机架组件（11）的夹持机架（112）上；所述推杆（140）为前端空心后端实心的圆柱体，后端设有铰支架，前端侧壁上开有一个通孔，在通孔同轴的所述推杆（140）的内壁上焊接上所述弹簧销（138），所述弹簧销（138）连接所述推杆（140）和所述长度调节杆（136）并通过改变所述弹簧销（138）与8个不同位置的所述调节杆孔（139）的配合来调节所述伸缩装置A（13）的总长；所述缓冲杆（133）为圆柱体结构，中间开有一个阶梯孔，对所述夹持板连杆（132）起到限位的作用，大孔径一端开有内螺纹和外螺纹，所述弹簧（134）安装到所述缓冲杆（133）的大孔径部分内，使所述夹持板（131）柔性顶触到胎胚的内圈，所述弹簧座（135）外轮廓上设有螺纹，通过螺纹连接使所述弹簧座安装到所述缓冲杆（133）大孔径一端，所述缓冲杆（133）通过大孔径一端的螺纹连接安装到所述长度调节杆（136）的前端，所述夹持板连杆（132）为两个直径不同大小的圆柱体结构，大径部分与所述缓冲杆（133）的阶梯孔的大径部分配合，小径部分与所述缓冲杆（133）的阶梯孔的小径部分配合，所述夹持板连杆（132）的小径一端外轮廓上开有螺纹，所述夹持板（131）为弧形板状结构，上下两端分别有向外弯折的弯板，便于卡住胎胚的内侧，中间开有螺纹孔，通过螺纹连接与所述的夹持板连杆（132）的小径部分连接由于不同大小的胎胚的内径的变化幅度小，抓取胎胚内侧便于适应更多直径的胎胚的抓取工作，因此选择夹持胎胚的内侧；所述伸缩装置A（13）根据胎胚大小不同的内径来手动调节所述弹簧销（138）在所述调节杆孔（139）的位置来改变所述伸缩装置A（13）的总长度达到夹持不同内径胎胚的目的，通过所述弹簧（134）的缓冲作用来降低所述夹持板（131）对胎胚造成的伤害；所述转运装置（2）包括：回转底座（21）、旋转装置（22）、伸缩装置B（23）、起落装置（24）；所述回转底座（21）包括：伺服电机、蜗轮、蜗杆、滚动轴承、基座、箱体组成；所述蜗轮采用齿圈式结构，轮缘采用铸锡青铜材料，所述蜗轮的内壁上加工滚道槽与所述滚动轴承连接，作为所述滚动轴承的外圈，所述滚动轴承的内圈端面上加工一圈均布的螺纹孔，用来与所述旋转装置（22）的旋转支座（221）固定连接；所述蜗杆与所述蜗轮啮合，所述伺服电机通过联轴器与所述蜗杆连接，所述基座与地面基础通过地脚螺栓连接，所述箱体罩在所述伺服电机、蜗轮、蜗杆、滚动轴承上，防止外界杂质的侵入，所述箱体固定在所述基座上；所述伺服电机带动蜗杆转动，蜗杆驱动蜗轮转动，蜗轮通过滚动轴承的滚动体与所述基座连接，使蜗轮相对基座转动；所述旋转装置（22）通过螺栓连接安装在所述回转底座（21）上，实现所述旋转装置（22）的旋转，且蜗杆的导程角小于啮合齿面间的当量摩擦角，使旋转过程中实现自锁，所述伸缩装置B（23）通过滑动配合安装在所述旋转装置（22）上，所述起落装置（24）安装在所述伸缩装置B（23）前端。

2.如权利要求1所述一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置，其特征在于：所述旋转装置（22）包括：旋转支座（221）、齿条安装板（222）、旋转臂主体（223）、齿条（224）；所述旋转支座（221）圆柱型空心结构，顶部和底部为连接法兰，法兰上开有六个均匀分布用来安装的通孔；所述旋转臂主体（223）为中间开有“凸”形槽的长方体结构，“凸”形槽底部安装直线导轨，“凸”形槽底部还开有用来布线的长方形槽道，长方形槽道底部开有用来布线的通孔；所述齿条安装板（222）为开有七个通孔的长方形板，所述齿条安装板（222）通过焊接方式连接到所述旋转臂主体（223）上面侧边，所述齿条（224）通过螺栓连接安装到所述齿条安装板（222）上，所述旋转臂主体（223）通过螺栓与所述旋转支座（221）的顶部法兰连接，并使所述旋转臂主体（223）底部的通孔与所述旋转支座（221）中间的通孔同轴。

3.如权利要求1所述一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置，其特征在于：所述伸缩装置B（23）包括：伸缩电机（231）、伸缩装置主体（232）、伸缩电机齿轮（233）；所述伸缩装置主体（232）为后端为“凸”形前端为矩形的长方体结构，且底部安装滑块与所述旋转装置（22）的旋转臂主体（223）上的直线导轨连接，所述伸缩装置主体（232）的前端开有“L”形孔，用来安装放置所述起落装置（24），所述伸缩电机（231）通过螺栓连接安装到所述伸缩装置主体（232）后端的顶面，所述伸缩电机齿轮（233）通过键连接安装在所述伸缩电机（231）上，所述伸缩电机齿轮（233）与所述旋转装置（22）的齿条（224）啮合。

4.如权利要求1所述一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置，其特征在于：所述起落装置（24）包括：滑块导轨（241）、滑块（242）、滑块连杆（243）、平行杆I（244）、平行杆II（245）、垂直杆（246）、夹持装置安装座（247）、支撑杆（248）、支撑杆座（249）、起落摇杆（250）、起落曲柄（251）、变速装置（252）、起落电机（253）；所述滑块导轨（241）为中间开有方形槽的长方体结构，内侧光滑，侧面开有长方形缺口，两端开有用来安装的通孔，所述滑块导轨（241）通过螺栓连接安装到所述伸缩装置B（23）的伸缩装置主体（232）的前端开有“L”形孔的侧面，所述滑块（242）为长方体结构，侧面焊接有圆轴，所述滑块连杆（243）两端各开有通孔，一端与所述滑块（242）的圆轴配合并焊接固定，另一端垂直向上，所述平行杆I（244）与所述平行杆II（245）长度相同，所述平行杆II（245）中间开有安装所述支撑杆（248）的通孔，所述垂直杆（246）距离上端与所述滑块连杆（243）相同长度处开有安装所述平行杆I（244）的通孔，下端开有两个安装所述夹持装置安装座（247）的通孔，所述支撑杆（248）中间开有安装起落摇杆（250）的通孔，所述平行杆I（244）一端与所述滑块连杆（243）的上端铰接，另一端与所述垂直杆（246）的上端铰接，所述平行杆II（245）与所述平行杆I（244）平行，一端通过所述垂直杆（246）的中间孔与其铰接另一端与所述滑块（242）的圆轴铰接，所述支撑杆（248）一端通过所述平行杆II（245）的中间孔与其铰接另一端与所述支撑杆座（249）铰接，所述支撑杆座（249）为方形板，上面开有四个安装通孔，上面中间焊接有开有通孔的安装支架，所述支撑杆座（249）安装到所述伸缩装置B（23）的伸缩装置主体（232）的前端的“L”形孔的前面，所述夹持装置安装座（247）为圆盘形结构，边缘均匀分布六个用来安装的通孔，上面焊接有带有方形孔的方台，方台的侧面开有两个通孔，所述夹持装置（1）通过螺纹连接安装到所述夹持装置安装座（247）上，所述夹持装置安装座（247）通过螺纹连接安装到所述垂直杆（246）上，所述起落摇杆（250）一端与所述支撑杆（248）铰接，另一端与所述起落曲柄（251）铰接，所述起落曲柄（251）与所述变速装置（252）的输出轴连接，并用螺母固定，所述起落电机（253）安装到所述伸缩装置B（23）的伸缩装置主体（232）上，所述变速装置（252）的锥齿轮I通过键连接安装到所述起落电机（253）的输出轴上，所述变速装置（252）中的锥齿轮II安装到所述变速装置（252）的输出轴上，锥齿轮I与齿轮II啮合，轴线呈90°；所述起落曲柄（251）为最短杆，所述起落摇杆（250）与所述起落曲柄（251）组成曲柄摇杆机构，所述滑块连杆（243）、所述平行杆I（244）、所述平行杆II（245）、所述垂直杆（246）组成平行四杆机构，由于所述滑块连杆（243）与所述滑块（242）刚性连接，因此所述垂直杆（246）做上下往复运动，实现了对胎胚的抓取动作。

5.如权利要求1所述一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置，其特征在于：当多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置工作时，回转底座（21）动作，伸缩装置B（23）在伸缩电机（231）的驱动下向前伸出，起落电机（253）驱动起落曲柄（251）转动，带动起落摇杆（250）摆动，在滑块（242）和滑块连杆（243）、平行杆I（244）、平行杆II（245）、垂直杆（246）组成平行四杆机构的作用下使垂直杆（246）向下运动，立式电机（121）动作，在传动装置（12）中槽轮机构和直线导轨（141）的作用下将转动转变为间歇性直线往复运动，推杆（140）将动力经弹簧销（138）传递到长度调节杆（136）上，长度调节杆（136）将动力传到缓冲杆（133）上，在弹簧（134）的作用下使夹持板连杆（132）在传递动力时有一个缓冲，起到保护胎胚的作用，动力经夹持板连杆（132）传递到夹持板（131）上，在夹持板（131）上下边缘的夹板的作用下起落装置（24）上升使胎胚夹起，当回转底座（21）和伸缩装置B（23）配合完成运输过程后，起落装置（24）下落，立式电机（121）继续动作，直线导轨（141）间歇回程使夹持板（131）后移从而使胎胚放下。