1.一种五自由度交流主动磁轴承自抗扰解耦控制器，其特征是：由串接在复合被控对象(4)前的内部结构相同的五个自适应自抗扰控制器组成，分别控制单自由度被控对象，其*中的第一自适应自抗扰控制器(51)的输入为径向位移xa和径向位移的期望值xa 、输出为控*制电流期望值iax ，第二自适应自抗扰控制器(52)的输入为径向位移ya和径向位移的期望*值ya*、输出为控制电流期望值iay ，第三自适应自抗扰控制器(53)的输入为径向位移xb和径* *向位移的期望值xb、输出为控制电流期望值ibx ，第四自适应自抗扰控制器(54)的输入为径* *向位移yb和径向位移的期望值yb、输出为电流期望值iby ，第五自适应自抗扰控制器(55)的* *输入为轴向位移z和轴向位移的期望值z、输出为控制电流期望值iz ；每个自适应自抗扰控制器都由跟踪微分器、非线性状态误差反馈控制律、自适应扩张状态观测器、BP神经网络、*第一补偿因子和第二补偿因子组成，五个跟踪微分器的输入分别是径向位移的期望值xa 、* * *ya*、xb、yb 和轴向位移的期望值z ，其中的第一个跟踪微分器(511)的输出是对应的跟踪信号x1和微分信号x2，第一个自适应扩张状态观测器(512)的输入为复合被控对象的输出位移xa、三个参数β01、β02和β03、控制量u、输出为x1、x2的估计值z1、z2和总扰动的估计值z3，第一个非线性状态误差反馈控制律(513)的输入为误差e1＝x1‑z1和e2＝x2‑z2、输出为控制量u0，第一个BP神经网络(514)的输入为误差e1、e2、位移xa和偏置值1、输出为三个参数β01、β02和β03，*第一个第一补偿因子(515)的输入为误差u0‑z3、输出为至单自由度被控对象的电流ia ，第*一个第二补偿因子(516)的输入是电流ia ，输出是至自适应扩张状态观测器(512)的控制量u。

2.根据权利要求1所述的五自由度交流主动磁轴承自抗扰解耦控制器，其特征是：复合被控对象(4)由坐标变换模块(3)、功率驱动器(2)和五自由度交流主动磁轴承(1)依次串接组成，功率驱动器(2)由两个电流跟踪逆变器(21、22)与一个开关功率放大器(23)构成，坐标变换模块(3)由两个Clark逆变换模块(31、32)构成，第一Clark逆变换模块(31)串接于第一电流跟踪逆变器(21)前，第二Clark逆变换模块(32)串接于第二电流跟踪逆变器(22)前。

3.一种如权利要求1所述的五自由度交流主动磁轴承自抗扰解耦控制器的构造方法，其特征是包括如下步骤：步骤A：采用下式构造第一个跟踪微分器(511)，得到跟踪信号x1和微分信号x2：* *

为最速综合函数，h0为积分步长；r0为速度因子；h为采样周期；xa (k)为径向位移xa 在k时刻的值；x1(k)为x1在k时刻的值；x1(k+1)为x1在k+1时刻的值；x2(k)为x2在k时刻的值；x2(k+1)为x2在k+1时刻的值；

步骤B：采用下式构造第一个自适应扩张状态观测器(512)，得到其输出z1、z2和z3：u(k)为扰动补偿形成控制量u(k)＝(u0(k)‑z3(k))/b0，u0(k)为控制量u0在k时刻的值；

fal为非线性函数，其表达式： z1(k)、z2(k)、z3(k)分别

为z1、z2、z3在k时刻的值，z1(k+1)、z2(k+1)、z3(k+1)分别为z1、z2、z3在k+1时刻的值，xa(k)为xa在k时刻的值，e为误差，h为采样周期，b0为第一补偿因子的估计值，b为第二补偿因子的值，b＝1/b0；α1取0.5，α2取0.25，δ1＞0，为采样周期的5～10倍；

步骤C：采用式u0＝β1fal(e1,α3,δ2)+β2fal(e2,α4,δ2)构造第一个非线性状态误差反馈控制律(513)，得到控制量u0；fal为非线性函数，误差e1＝x1‑z1，e2＝x2‑z2，α3取0.5，α4取

0.25，δ2＞0，取采样周期的5～10倍；

步骤D：采用第一个BP神经网络(514)整定三个参数β01、β02和β03。

4.根据权利要求3所述的五自由度交流主动磁轴承自抗扰解耦控制器的构造方法，其特征是：步骤D中，第一个BP神经网络(514)采用三层结构，输入层是4个节点，输出层是3个节点。

5.根据权利要求4所述的五自由度交流主动磁轴承自抗扰解耦控制器的构造方法，其特征是：第一个BP神经网络(514)连接权的迭代关系为n表示调整权的次数，E为指标函数，w

为加权系数，η为学习速率，α、β、γ为动量因子。

6.根据权利要求5所述的五自由度交流主动磁轴承自抗扰解耦控制器的构造方法，其特征是：给出BP神经网络各层加权系数的初始值 和 令k＝1，采样得到k时刻的误差e1(k)和e2(k)，计算神经网络各层神经元的输入和输出，其输出即为三个参数β01、β02和β03；之后进行神经网络的学习，对加权系数 和 在线调整；最后置k＝k+l进行重新计算，直至误差满足要求为止。