1.一种基于多用途扰动观测器的永磁同步电机无差拍电流预测控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：(1)建立永磁同步电机无差拍电流预测控制数学模型；

(2)基于无差拍预测控制理论，设计电流环控制器；

(3)基于滑模变结构控制理论，设计滑模扰动观测器，并通过设计李雅普诺夫函数保证滑模扰动观测器的稳定性；

(4)使用电流环控制器和滑模扰动观测器分别实现鲁棒电流控制和无位置传感器控制。

2.根据权利要求1所述的基于多用途扰动观测器的永磁同步电机无差拍电流预测控制方法，其特征在于，在步骤(1)中，所述建立永磁同步电机无差拍电流预测控制数学模型的方法包括：(1-1)在α-β两相静止坐标系中，建立用复矢量的形式表示的表贴式PMSM的状态方程：其中，us＝usα+j·usβ，is＝isα+j·isβ是定子电压矢量和定子电流矢量，Rs是定子电阻，Ls是定子电感，ωe是电机转子转速，ψf是永磁转子磁链大小，j表示一个复数的虚部分量，θe为转子位置；

(1-2)用欧拉法离散化表贴式PMSM的状态方程，得到PMSM的电流预测模型为：其中，上标k表示第k个采样时刻，Ts为采样周期。

3.根据权利要求1所述的基于多用途扰动观测器的永磁同步电机无差拍电流预测控制方法，其特征在于，在步骤(2)中，所述电流环控制器为：其中，idref保持为零， idref为d轴电流参考值， 为第k采样时刻q轴的电流参考值， 为第k+2采样时刻q轴的电流参考值， 为第k+2采样时刻d轴的电流参考值， 为第k+2采样时刻的电流参考值， 为第k+1采样时刻的输出定子电压； 为第k+1采样时刻的定子电流值， 为第k+1采样时刻的转子速度， 为第k+1采样时刻的转子位置， 是第k+1采样时刻的电流参考值。

4.根据权利要求3所述的基于多用途扰动观测器的永磁同步电机无差拍电流预测控制方法，其特征在于，所述第k+1采样时刻的输出定子电压根据第k个采样时刻施加的定子电压 计算，所述施加的定子电压 为：

5.根据权利要求1所述的基于多用途扰动观测器的永磁同步电机无差拍电流预测控制方法，其特征在于，在步骤(3)中，所述设计滑模扰动观测器的方法包括：(3-1)根据估计电感 和估计电阻 重写系统模型：其中，fd为用于补偿不准确的模型参数导致的干扰电压，其导数表示为：其中， 是电机参数的误差；

(3-2)根据式(6)和式(8)，设计的滑模扰动观测器为：其中，Fds是补偿建模误差的滑模控制函数， 是估计的干扰电压，kd是 的自适应增益。

6.根据权利要求5所述的基于多用途扰动观测器的永磁同步电机无差拍电流预测控制方法，其特征在于，在所述滑模扰动观测器中，选取电流跟踪误差作为滑模面：其中，式(12)为指数趋近律，sgn(S)是开关函数，λ和l为正参数；为降低噪声灵敏度和高频抖振，将sgn(S)近似重新排列如下：其中，ρ是一个很小的正数，为衰减稳定运行时的抖振。

7.根据权利要求5所述的基于多用途扰动观测器的永磁同步电机无差拍电流预测控制方法，其特征在于，在步骤(3-2)中，所述滑模控制函数Fds为：

8.根据权利要求6所述的基于多用途扰动观测器的永磁同步电机无差拍电流预测控制方法，其特征在于，通过设计李雅普诺夫函数确定λ和l，所述λ和l满足：l＞0     (16)

其中，

9.根据权利要求1所述的基于多用途扰动观测器的永磁同步电机无差拍电流预测控制方法，其特征在于，在步骤(4)中，所述使用电流环控制器和滑模扰动观测器实现鲁棒电流控制的方法为：其中， 和 分别由(19)和(20)中估计的 和 代替：

10.根据权利要求1所述的基于多用途扰动观测器的永磁同步电机无差拍电流预测控制方法，其特征在于，在步骤(4)中，所述使用滑模扰动观测器实现无位置传感器控制的方法为：基于SMDO的转子位置估计，假设ΔL＝0且ΔR＝0，由(7)得干扰电压fd为：由(21)，基于 估计转子位置为：

其中， 和 分别是 的实部和虚部；

转子速度为：