1.一种两转一移三自由度力反馈装置，其特征在于，包括底座、定平台连接件、角架、定平台、三条SPR支链和动平台组件，

所述底座的第一端固定安装有所述角架，所述角架的第一端面设有所述定平台连接件，所述定平台包括定平台底座和均布设于所述定平台圆周方向的球铰调整块，所述定平台连接件通过所述定平台底座与所述定平台固定连接；

所述动平台组件包括动平台、动平台分支连接件和操纵杆，所述动平台的中心位置设有所述操纵杆，且其第一端面均布设有所述动平台分支连接件；以及每个所述SPR支链包括球铰、传动单元、导轨单元、驱动单元和柔索，所述SPR支链的第一端通过所述球铰与所述球铰调整块S副连接，且所述球销与所述传动单元的盖板通过螺纹连接，所述传动单元的滑块与所述导轨单元的滑轨滑动配合，组成P副连接，所述驱动单元通过所述花键轴和花键轴深沟球轴承安装于所述传动单元的U型架中，所述SPR支链第二端的导轨顶端通过所述转动轴和转动轴深沟球轴承与所述动平台分支连接件R副连接，所述SPR支链由P副驱动，所述P副使用柔索传动，所述柔索依次绕过所述底端滑轮、花键套筒细端、顶端滑轮、花键套筒粗端和底端滑轮完成闭环连接。

2.根据权利要求1所述的两转一移三自由度力反馈装置，其特征在于，所述导轨单元包括导轨底端、底端滑轮、滑轨、第一滑轮销轴、导轨顶端、顶端滑轮、转动轴深沟球轴承、转动轴和第二滑轮销轴，所述导轨顶端和导轨底端分别设于所述滑轨的第一端和第二端，所述顶端滑轮和底端滑轮分别通过所述第一滑轮销轴和第二滑轮销轴安装于所述导轨顶端和导轨底端，所述转动轴通过所述转动轴深沟球轴承安装于所述导轨顶端的第一端。

3.根据权利要求2所述的两转一移三自由度力反馈装置，其特征在于，所述传动单元包括电机法兰、U型架、第一柔索导向架、盖板、第二柔索导向架和滑块，所述电机法兰设于所述U型架的第一端面，所述第一柔索导向架和第二柔索导向架分别设于所述U型架的第一端和第二端，所述盖板通过螺栓固定安装于所述U型架的第二端面，所述滑块设于所述U型架第三端面的中间位置，且与所述滑轨滑动连接。

4.根据权利要求3所述的两转一移三自由度力反馈装置，其特征在于，所述驱动单元包括编码器、电机、弹性挡圈、花键轴深沟球轴承、花键套筒和花键轴，所述编码器安装于所述电机的第一端，所述电机的输出轴依次穿过所述弹性挡圈和花键轴深沟球轴承与所述花键轴连接，且所述花键轴外圈通过花键与所述花键套筒连接。

5.根据权利要求3所述的两转一移三自由度力反馈装置，其特征在于，所述球铰调整块均布设于所述定平台底座的圆周方向，且关于所述定平台底座的中心轴线呈120度均匀分布。

6.根据权利要求3所述的两转一移三自由度力反馈装置，其特征在于，所述动平台分支连接件共3个，均布设于所述动平台的第一端面。

7.根据权利要求4所述的两转一移三自由度力反馈装置，其特征在于，所述电机固定安装于所述电机法兰上，且其输出轴与所述花键轴连接，所述花键轴外圈与所述花键轴深沟球轴承内圈配合，且所述花键轴深沟球轴承内圈的第一端和第二端分别采用轴肩定位和弹性挡圈固定，所述花键轴深沟球轴承外圈与所述U型架的第三端和第四端配合连接。

8.根据权利要求3所述的两转一移三自由度力反馈装置，其特征在于，所述转动轴与所述转动轴深沟球轴承内圈配合，且所述转动轴深沟球轴承的第一端和第二端分别采用轴肩定位和弹性挡圈固定。

9.根据权利要求3所述的两转一移三自由度力反馈装置，其特征在于，所述导轨底端设有柔索张紧装置，所述柔索张紧装置包括螺纹孔和调整螺栓，所述螺纹孔设于所述导轨底端的第一端面，且所述调整螺栓设于所述螺纹孔中。