1.一种玻璃直线四边倒棱机的控制方法，玻璃直线四边倒棱机包括顺延布置的上片架(1)、吸盘传送带(2)及下片架(3)，所述的吸盘传送带(2)上布置有用于感应玻璃的定位传感器(4)，所述的吸盘传送带(2)的中段上方布置有磨头支架(5)，所述的磨头支架(5)的长度方向与吸盘传送带(2)的传送方向垂直，所述的磨头支架(5)的两端设置有用于对玻璃左侧边、右侧边倒棱的左磨头(6)、右磨头(7)，所述的磨头支架(5)的后侧滑动设置有对玻璃前侧边倒棱的前磨头(8)，所述的磨头支架(5)的前侧滑动设置有对玻璃后侧边倒棱的后磨头(9)，所述的左磨头(6)、右磨头(7)的内侧分别对应玻璃的左侧边、右侧边设置有寻边传感器(10)；

所述的寻边传感器(10)与左右磨头位移驱动单元(11)电连接，所述的左右磨头位移驱动单元(11)驱动左磨头(6)或右磨头(7)沿玻璃的宽度方向进行位移，所述的定位传感器(4)与前后磨头位移驱动单元(12)电连接，所述的前后磨头位移驱动单元(12)驱动前磨头(8)或后磨头(9)沿玻璃的宽度方向进行位移；

所述的左磨头(6)、右磨头(7)、前磨头(8)及后磨头(9)与磨头电机伺服系统(13)电连接，所述的磨头电机伺服系统(13)采用遗传算法进行PID调节控制左磨头(6)、右磨头(7)、前磨头(8)及后磨头(9)的转速；

玻璃直线四边倒棱机的控制方法包括如下步骤：

A、玻璃码放整齐置入上片架(1)，玻璃依次由上片架(1)传送至吸盘传送带(2)，吸盘传送带(2)上的定位传感器(4)实时感应玻璃的运动位置；

B、玻璃的前侧边靠近磨头支架(5)时，吸盘传送带(2)降速再匀速将玻璃的前侧边传送至与前磨头(8)处于同一水平线的位置，随后吸盘传送带(2)停止，前磨头(8)自与玻璃避让的位置开始运动，沿玻璃的宽度方向开始位移对玻璃的前侧边进行倒棱；

C、玻璃的前侧边倒棱结束后，前磨头(8)恢复原位，寻边传感器(10)采集玻璃的左侧边、右侧边的位置，随后左磨头(6)、右磨头(7)沿玻璃的宽度方向进行位移贴近玻璃的左侧边、右侧边，吸盘传送带(2)开始工作继续向前位移，左磨头(6)、右磨头(7)对玻璃的左侧边、右侧边进行倒棱；

D、玻璃的左侧边、右侧边倒棱结束后，定位传感器(4)实时感应玻璃的运动位置，吸盘传送带(2)将玻璃的后侧边传送至与后磨头(9)处于同一水平线的位置，随后吸盘传送带(2)停止，后磨头(9)自与玻璃避让的位置开始运动，沿玻璃的宽度方向开始位移对玻璃的后侧边进行倒棱；

E、玻璃的后侧边倒棱结束后，吸盘传送带(2)开始工作继续向前位移，将玻璃传送至下片架(3)；

所述的遗传算法步骤如下：磨头电机伺服系统(13)的PID调节参数为Kp、Ki、Kd，(a)编码和译码采用二进制编码方式，把磨头电机伺服系统(13)的位置增益Kp、积分参数Ki和微分参数Kd转换成由0和1组成的二进制串；每个参数采用8位无符号二进制码表示，每个基因长度为24，从左到右依次为Kp、Ki、Kd；

(b)初始化群体

对磨头电机伺服系统(13)的位置增益Kp、积分参数Ki和微分参数Kd的适应度值进行计算并排序，取n组Kp、Ki和Kd的值作为初始群体，其中适应度值差的为m组，最终将S＝n‑m作为初始群体；

(c)适应度函数的确定

对磨头电机伺服系统(13)进行评价指标，将时间乘以误差绝对值得到积分JITAE作为性能指标即：

其中|E|为绝对误差是磨头电机伺服系统(13)的给定值与编码器反馈值的差值，|E|的值越小，相同的响应时间t，则JITAE的值就越小，倒棱机磨头电机伺服系统的控制系统性能越好，选用适应度函数为JITAE的倒数即磨头电机伺服系统(13)的位置精度，即：(d)遗传操作

①选择：选择过程即根据个体适应度的大小来决定参加匹配的个体，采用轮盘赌选择方法来决定每个个体的选择份数，群体中第j个个体被选中的概率为Pj＝Fj/∑Fk，适应度越大被选中的概率越大；

②交叉：采用多点交叉的方式，在交叉点之间的码串段相互交换，产生两个新的后代；

③变异：采用多点随机变异，即根据变异概率随机地产生一列与染色体同长度的二进制码串，然后将码串为“1”的位置全部进行翻转，码串为“0”的位置保持不变；

经过以上选择、交叉和变异后，磨头电机伺服系统(13)的位置增益Kp、积分参数Ki和微分参数Kd组成的群体得到其下一代Kp、Ki和Kd的值组成的群体，计算其适应度值即Kp、Ki和Kd的值；若适应度值即Kp、Ki和Kd的值不满足精度要求则返回适应度评估阶段继续执行，直到满足精度要求为止；若适应度值Kp、Ki和Kd的值满足精度要求，则以进化过程中所得到的具有最大适应度的个体即位置精度作为问题的最优解输出，运算终止。

2.根据权利要求1所述的玻璃直线四边倒棱机的控制方法，其特征在于：还包括左右磨头位移驱动单元(11)及前后磨头位移驱动单元(12)；

所述的步骤B中，定位传感器(4)感应玻璃的前侧边与前磨头(8)处于同一水平线的位置时，定位传感器(4)向前后磨头位移驱动单元(12)传递电信号，所述的前后磨头位移驱动单元(12)驱动前磨头(8)自与玻璃避让的位置开始运动，沿玻璃的宽度方向开始位移对玻璃的前侧边进行倒棱；

所述的步骤C中，寻边传感器(10)采集玻璃的左侧边、右侧边的位置，寻边传感器(10)向左右磨头位移驱动单元(11)传递电信号，所述的左右磨头位移驱动单元(11)驱动左磨头(6)、右磨头(7)沿玻璃的宽度方向进行位移贴近玻璃的左侧边、右侧边；

所述的步骤D中，定位传感器(4)感应玻璃的后侧边与后磨头(9)处于同一水平线的位置时，定位传感器(4)向前后磨头位移驱动单元(12)传递电信号，所述的前后磨头位移驱动单元(12)驱动后磨头(9)自与玻璃避让的位置开始运动，沿玻璃的宽度方向开始位移对玻璃的后侧边进行倒棱。