1.一种葡萄自动采摘器，其特征在于，该采摘器针对双梁架式葡萄园，其包含：触发式收集车仓部件（1）、集成式仓盖部件（2）、第一直杆校准器（3）和自动采摘部件（4）；其中，所述集成式仓盖部件（2）盖合在所述触发式收集车仓部件（1）的顶部，且与触发式收集车仓部件（1）滑动连接，其顶部转动连接所述第一直杆校准器（3），并滑动连接所述自动采摘部件（4）；

其中，所述触发式收集车仓部件（1）包含：

收集车仓本体，其包含若干收集仓，每个收集仓两侧均设有：弹簧固定孔（12），该弹簧固定孔（12）内设有：涡卷弹簧；

第一滚动件（11），其固定在所述收集车仓本体首端的底部；

第一齿轮（14），其转动设置在所述收集车仓本体末端的底部；

齿轮电机（15），其用于驱动所述第一齿轮（14）转动；

弹簧压板（16），其设置在每个收集仓内,一端为固定端，该固定端与所述弹簧固定孔（12）内的涡卷弹簧的一端固定连接，另一端为自由端，该自由端可绕该弹簧固定孔（12）转动；

弹簧压片（17），其设置在每个收集仓内,处于相邻两个弹簧压板（16）之间，与弹簧压板（16）呈角度，且一端为固定端，该固定端与所述弹簧固定孔（12）内的涡卷弹簧的另一端固定连接，另一端为自由端，可绕该弹簧固定孔（12）转动；以及限位件（18），其固定设置在每个收集仓内底部，用于卡抵所述弹簧压片（17）；

其中，所述第一直杆校准器（3）上设有：第一压力传感器，用于测量与母枝固定铁丝的距离并将距离数据和其旋转度数数据传输给集成式仓盖部件（2）；

其中，所述集成式仓盖部件（2）包含：

仓盖本体（21），其盖合在所述收集车仓本体的顶部，其与收集车仓本体滑动连接；

U型轨道（23），其设置在所述仓盖本体（21）的顶部，所述自动采摘部件（4）滑动设置在其内；

齿条（24），其设置在所述仓盖本体（21）的底部，与所述第一齿轮（14）相啮合；

第二滚动件（25），其设置在所述仓盖本体（21）的底部，用于带动仓盖本体（21）的滑动；

以及控制器，其用于接收所述第一压力传感器传输的距离和旋转度数数据，并控制所述自动采摘部件（4）旋转，和用于控制所述齿轮电机的运作；

其中，所述自动采摘部件（4）包含：万向驱动基座（41）、采摘杆（42）、采摘头部件（43）、外置刀头（44）和第二直杆校准器（45）；所述万向驱动基座（41）滑动设置在U型轨道（23）内；

所述采摘杆（42）的底部与万向驱动基座（41）转动连接，其顶部设有安装板，所述采摘头部件（43）滑动设置在该安装板的一面；所述外置刀头（44）固定设置在该安装板的另一面；所述第二直杆校准器（45）固定在所述安装板上，其与所述安装板的轴线平行，其上设有第二压力传感器，用于测量自动采摘部件是否与母枝或母枝固定铁丝触碰；

所述控制器还用于接收所述第二压力传感器传输的数据以控制采摘头部件（43）的位置。

2.根据权利要求1所述的葡萄自动采摘器，其特征在于，所述弹簧压板（16）具有弧形结构，该弧形结构包含：第一弧面、第一平面和第二平面；在初始状态时，弧形结构的第一平面与收集仓的顶部处于同一水平面，第二平面与弹簧压片（17）的平面相贴合；

所述弹簧压片（17）具有弧形结构，该弧形结构包含：第二弧面和第三平面；在初始状态时，弧形结构的第三平面上部与所述第二平面相贴合，下部卡抵于所述限位件（18）。

3.根据权利要求2所述的葡萄自动采摘器，其特征在于，所述弹簧压片（17）一端与固定环（171）固定连接，该固定环（171）嵌置在所述弹簧固定孔（12）内，其设有：卡置槽，所述涡卷弹簧的另一端嵌入该卡置槽内。

4.根据权利要求1所述的葡萄自动采摘器，其特征在于，所述集成式仓盖部件（2）还包含：校准驱动基座（22），其固定设置在所述仓盖本体（21）的顶部，与所述第一直杆校准器（3）转动连接；

所述触发式收集车仓部件（1）还包含：支撑杆（13），其对称设置在所述收集车仓本体的两侧，并穿设在所述仓盖本体（21）两侧，可沿仓盖本体（21）两侧自由滑动。

5.根据权利要求1所述的葡萄自动采摘器，其特征在于，所述万向驱动基座（41）包含：定向半球（411）、旋转基座（412）、半球驱动电机（413）；

其中，所述旋转基座（412）卡置在U型轨道（23）内，可在U型轨道（23）内滑动；

所述定向半球（411）的底部嵌置在旋转基座（412）上，可转动，其顶部与采摘杆（42）固定连接，且半球驱动电机（413）与采摘杆（42）的底部或定向半球（411）转动连接；

所述控制器用于控制所述半球驱动电机（413）运作以控制所述自动采摘部件（4）旋转。

6.根据权利要求1所述的葡萄自动采摘器，其特征在于，所述自动采摘部件（4）还包含：伸缩螺杆（46），所述伸缩螺杆（46）穿设在所述采摘杆（42）内，与采摘杆（42）螺纹连接，且其顶部设有：固定板（461），该固定板（461）滑动设置在所述安装板上，所述采摘头部件（43）固定在其上；

所述伸缩螺杆（46）与伸缩调控电机转动连接，所述控制器用于控制该伸缩调控电机运作以控制所述伸缩螺杆（46）伸缩。

7.根据权利要求6所述的葡萄自动采摘器，其特征在于，所述安装板上对称设有：采摘头升降轨道（42A），所述固定板（461）与安装板接触的面上设有：滑块，该滑块可沿采摘头升降轨道（42A）滑动。

8.根据权利要求7所述的葡萄自动采摘器，其特征在于，所述采摘头部件（43）包含：采摘头本体（43A）、若干抓头（43B）、水分检测仪（43C）、若干滚轮组件（43D）、辅助升降组件、丝杠升降刀头（43E）；

其中，所述采摘头本体（43A）的顶部设有：若干滚轮槽口（4A），其相对的第一侧面和第二侧面对称设有：抓头长孔，其第三侧面和所述辅助升降组件固定连接，与第三侧面相对的第四侧面上设有：刀头槽口、第三压力传感器和水分检测仪（43C），该第三压力传感器用于检测压力以确定采摘头本体（43A）是否接触到母枝，该水分检测仪（43C）用于检测水分以确定是否触碰到母枝，所述控制器用于接收所述第三压力传感器的压力信息和水分检测仪（43C）的水分信息以控制所述采摘头本体（43A）的位置；所述抓头（43B）设置在抓头长孔内，一端与抓头电机（4C）的转轴固定连接以同轴转动；所述丝杠升降刀头（43E）的刀头部分穿设在该刀头槽口内，丝杠升降刀头（43E）的丝杠部分通过丝杠电机（4D）驱动转动；

所述滚轮组件（43D）底端与所述固定板（461）固定连接，且穿设于所述滚轮槽口（4A）内；

所述辅助升降组件与所述采摘头本体（43A）和固定板（461）均固定连接，其用于辅助采摘头本体（43A）沿采摘杆（42）轴向方向移动。

9.根据权利要求8所述的葡萄自动采摘器，其特征在于，所述辅助升降组件包含：滚轮升降杆（43F）、支撑台（43G）、第二齿轮（43H）和滚轮定位电机（43I）；

其中，所述支撑台（43G）固定在所述采摘头本体（43A）的第三侧面上；所述滚轮升降杆（43F）固定在所述固定板（461）上，且穿设过支撑台（43G），沿其轴向设有若干等距的圆环形凸起，所述第二齿轮（43H）与滚轮定位电机（43I）转动连接，且与滚轮升降杆（43F）上的圆环形凸相啮合；

所述控制器用于控制所述滚轮定位电机（43I）运作。

10.根据权利要求8所述的葡萄自动采摘器，其特征在于，所述滚轮组件（43D）包含：滚轮和支撑架，该支撑架的底端与所述固定板（461）固定连接，且穿设在所述采摘头本体（43A）内，所述滚轮转动设置在支撑架的顶端，且滚轮穿设在所述滚轮槽口（4A）内。