1.一种基于LiDAR点云数据的多墓墩向心结构计算方法，其特征在于包括以下步骤：(1)根据多墓墩的空间布局设置若干个LiDAR扫描仪的测站，使各测站获取的LiDAR点云数据能够拼接出完整的多墓墩空间范围；

(2)各测站获取包含非中心墓葬边界轮廓的LiDAR点云数据；

(3)在物方坐标系下，对各测站所获取的LiDAR点云数据进行配准拼接、去噪、分割和边界轮廓提取；

(4)根据步骤(3)中处理好的LiDAR点云数据，确定各非中心墓葬主方向线；

(5)根据步骤(4)中得到的所有主方向线，计算中心墓葬的区域位置；

计算方法为：

(1)在所有主方向线中，依次遍历判断第i条主方向线与第j条主方向线是否构成平行关系，如果构成平行关系，则第i条主方向线、第j条主方向线和剩余的主方向线不组成三角形，其中1≤i≠j≤n，n为所有的主方向线的数量；

(2)上述步骤(1)中遍历判断完成后，不组成三角形的数量总计为m，得到用于计算向心结构的三角形数为(3)计算得到各三角形相应的内切圆圆心坐标及半径；

(4)将各三角形对应的 个内切圆依次与除三角形三条边之外的其余主方向线进行位置判断，遍历求得各个内切圆圆心与其余每条主方向线间的距离；

(5)若所得的距离大于此内切圆的半径，则不符合条件，最后筛选出满足与其余主方向线相交或相切的最小内切圆，此内切圆所在区域即为中心墓葬的区域位置。

2.根据权利要求1所述的基于LiDAR点云数据的多墓墩向心结构计算方法，其特征在于：步骤(1)中设置的测站个数为3个。

3.根据权利要求1所述的基于LiDAR点云数据的多墓墩向心结构计算方法，其特征在于：步骤(4)中确定各非中心墓葬主方向线的方法为PCA主成分分析算法。

4.根据权利要求1所述的基于LiDAR点云数据的多墓墩向心结构计算方法，其特征在于：步骤(3)中使用的物方坐标系为局部物方坐标系。