1.一种基于切向跟随的海绵切割环刀角度计算方法，其特征在于：以数控G代码为基础，包括如下步骤：

步骤一、生成海绵切割环刀角度：计算出第一个环刀角度，之后的环刀角度在上一角度的基础上，根据叉积的正负，加上或减去当前环刀方向与上一环刀方向的夹角，生成当前角度；

步骤二、使用提前预算的方法将回刀点位置尽量减少，并且将不可避免的回刀点安排在图形切入点处或者是人为设置的断点处：将当前角度加入角度列表，判断当前角度是否超过扭刀范围，如果超过扭刀范围，将角度列表整体处理，如果超过正扭刀范围，将角度列表整体减去360度，超过负扭刀范围，将角度列表整体加上360度；角度列表整体处理结束后，再判断角度列表中是否存在角度超过正负360度的角度；若未出现超过正负360度的角度，则保留处理后的角度列表，将该角度列表写入G代码列表后清空当前角度列表，将回刀点从当前角度移动到上一断点处；如果整体处理后的角度列表中出现超过扭刀范围的角度，则将角度列表恢复为加/减360度之前的状态，当前角度列表写入G代码列表并清空，恢复后的角度列表中当前角度设为断点，并加/减360度，添加至角度列表；

步骤三、如果步骤一计算出的当前点的当前角度未超过扭刀范围，则直接将当前角度添加到角度列表中，直到当前点为切入点或者超过扭刀范围时，将角度列表写入G代码列表。

2.如权利要求1所述的基于切向跟随的海绵切割环刀角度计算方法，其特征在于：遍历从加工文件中提取的坐标列表，获得具有列表中每行位置索引与坐标值的列表，以位置索引为关键词，将出现次数大于等于2次的位置索引添加至切入点坐标索引列表。

3.如权利要求2所述的基于切向跟随的海绵切割环刀角度计算方法，其特征在于：筛选出符合要求的切入点坐标索引列表，判断切入点坐标索引列表是否为空，不为空则以列表每行第一位元素为排序对象，升序排序；排序结束后遍历列表，将比前一行中第一位元素大的行保存到列表中；遍历结束后，在切入点坐标索引列表中添加第0位作为切入点，依次取出列表中两行元素，遍历列表；判断当前行数是否在重复点索引列表里，若在重复点索引列表里，将切入点标记位设为1。

4.如权利要求1所述的基于切向跟随的海绵切割环刀角度计算方法，其特征在于：通过当前角度强制加/减360度，使得相邻两段轨迹角度差尽可能小；如果当前角度与上一角度相差超过10度，当前角度与上一角度的差值加上360度的绝对值大于10度，当前角度与上一角度的差值减去360度的绝对值大于10度，且当前角度与上一角度的差的绝对值超过180，则将当前角度根据叉积的正负加/减360度，叉积为正，加上360度，叉积为负，减去360度；将相邻角度差控制在180度内，从而减小回刀次数。

5.如权利要求1所述的基于切向跟随的海绵切割环刀角度计算方法，其特征在于：如果当前点为切入点，且当前切入点的角度与上一切入点角度差大于360度，则需要将当前切入点的角度减去360度，如果当前切入点的角度与上一切入点角度差小于‑360度，则需要将当前切入点角度加上360度；最后将切入点相关角度信息添加到角度列表中。

6.如权利要求5所述的基于切向跟随的海绵切割环刀角度计算方法，其特征在于：如果当前切入点角度没有超过扭刀范围，则在切入点处无需强制回刀，此切入点的角度作为正常角度使用，将当前切入点的角度相关信息写入角度列表，不强制将角度列表写入G代码列表；当角度列表中再次出现当前角度超过扭刀范围时，才将处理后的角度列表写入G代码列表，防止冗余回刀。