1.一种曲面加工机床结构，其特征在于：包括底座(1)，底座(1)上相邻垂直设置有纵向滑轨与横向滑轨，在底座(1)的横向滑轨上设置有工作台(2)，工作台(2)上沿纵向设置有轴心相对的水平回转台(3)和尾架(14)；

在底座(1)的纵向滑轨上设置有滑座(13)，滑座(13)上固定连接有立柱(8)，立柱(8)上沿竖直方向滑动设置有滑板(11)，滑板(11)上固定安装有支座(10)，支座(10)中通过双关节机构安装有电主轴(6)，电主轴(6)前端安装有盘状刀具(5)或指状刀具(15)。

2.根据权利要求1所述的曲面加工机床结构，其特征在于：所述的双关节机构是，支座(10)中支撑安装有A关节(12)，A关节(12)的回转轴上固定安装有L形连接件(9)，L形连接件(9)外端固定安装有C关节(7)，C关节(7)的回转轴下端固定安装有电主轴(6)。

3.一种曲面加工机床结构的运动控制模型，其特征在于，按照以下步骤实施，步骤1、建立坐标系，以O-xyz为机床原点坐标系,即机床的基准坐标系；Ow-xwywzw为工件坐标系，Ot-xtytzt为刀具坐标系，O1-x1y1z1为滑座坐标系，O2-x2y2z2为滑板坐标系，O3-x3y3z3为A关节坐标系，O4-x4y4z4为C关节坐标系；O5-x5y5z5为工作台坐标系，O6-x6y6z6为水平回转台坐标系，lxi,lyi,lzi分别表示i坐标系与i-1坐标系在x,y,z方向上的距离，i＝1,2,3,4，其中，lzw表示Ow-xwywzw坐标系与O5-x5y5z5坐标系在z方向上的距离，lzt表示Ot-xtytzt坐标系与O4-x4y4z4坐标系在z方向上的距离，lx5,ly5,lz5分别表示O5-x5y5z5坐标系与O-xyz坐标系在x,y,z方向上的距离；

x、y、z、A、B、C分别表示机床在三个移动方向上的进给量和三个转动方向的进给量；

步骤2、从机床原点坐标系O-xyz到工件坐标系Ow-xwywzw的坐标变换矩阵如下：步骤3、从机床原点坐标系O-xyz到刀具坐标系Ot-xtytzt的坐标变换矩阵如下：则刀具坐标系Ot-xtytzt相对于工件坐标系Ow-xwywzw的位姿为：[wTt]＝[wT0][0Tt]＝[0Tw]-1[0Tt]

其中，

其中，cA＝cos(A)，sA＝sin(A)，cB＝cos(B)，sB＝sin(B)，cC＝cos(C)，sC＝sin(C)，步骤4、机床的正解求解过程是已知三个移动方向运动部件、三个转动方向运动部件的进给量x、y、z、A、B、C，求得刀具坐标系相对于工件坐标系的位姿[wTt]，其中，步骤5、机床的逆解求解过程是末端执行器-刀具的位姿已经给定，即[wTt]中各元素是已知的，通过如下方程组可以求解出机床三个移动方向运动部件、三个转动方向运动部件的进给量x、y、z、A、B、C的值：由上述方程组可求解得解析解。

4.根据权利要求3所述的曲面加工机床结构的运动控制模型，其特征在于，所述的步骤

5中，一种解析解形式如下：

其中，