1.一种避障方法，其特征在于，包括：

获取小车至障碍物的距离L；

基于所述小车至障碍物的距离L规划第一转向轨迹，设定小车的转向角度θ，小车的转向角度θ包括第一转向的转向角度θ1及第二转向的转向角度θ2，根据小车转向的角度θ计算出小车避障所需的第一转向总次数n、小车每次第一转向的起点与终点直线距离s、每次第一转向前进距离所需的延时时间t1和每次第一转向角度转向所需的延时时间t2，通过控制延时时间使小车按照特定的角度及距离进行运动；

对小车每次第一转向进行计数，当小车当前第一转向次数i等于第一转向总次数n时，开始第二转向，小车避障转向结束，小车重新回到避障前行驶方向。

2.根据权利要求1所述一种避障方法，其特征在于，基于所述小车至障碍物的距离L，判断小车至障碍物的距离是否在预设距离范围内，如果小车至障碍物的距离L在预设距离范围内则开始避障。

3.根据权利要求1所述一种避障方法，其特征在于，使小车按照特定的角度及距离进行运动的轨迹为以障碍物为圆心的半圆形。

4.根据权利要求1所述一种避障方法，其特征在于，所述小车每次第一转向的起点与终点的直线距离s计算公式为：

5.根据权利要求1所述一种避障方法，其特征在于，每次第一转向前进距离所需的延时时间t1和每次第一转向角度转向所需的延时时间t2的计算公式如下：t1(ms)＝-0.00223*s^3+0.259*s^2+18.5*s+46.1t2(ms)＝-2.89e-5*θ1^3-0.00862*θ1^2+8.84*θ1+38.5。

6.根据权利要求1所述一种避障方法，其特征在于，所述第一转向总次数n计算公式如下：

7.一种避障装置，其特征在于，包括：

接收装置，用于获取小车至障碍物的距离L；

计算装置，设定小车的转向角度，小车的转向角度θ包括第一转向的转向角度θ1及第二转向的转向角度θ2，根据小车转向的角度计算出小车避障所需的第一转向总次数n、小车每次第一转向的起点与终点直线距离s、每次第一转向前进距离所需的延时时间t1和每次第一转向角度转向所需的延时时间t2，通过控制延时时间使小车按照特定的角度及距离进行运动；

计数装置，对小车每次第一转向进行计数，当小车当前第一转向次数i等于第一转向总次数n时，开始第二转向，小车避障转向结束，小车重新回到避障前行驶方向。

8.一种避障系统，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测小车至障碍物之间的距离；

控制单元，所述控制单元接收所述检测模块的检测信号，所述控制单元包括：接收模块，用于接收检测模块的检测信号并转换为小车至障碍物的距离L；

计算模块，设定小车的转向角度，小车的转向角度θ包括第一转向的转向角度θ1及第二转向的转向角度θ2，根据小车转向的角度计算出小车避障所需的第一转向总次数n、小车每次第一转向的起点与终点直线距离s、每次第一转向前进距离所需的延时时间t1和每次第一转向角度转向所需的延时时间t2，通过控制延时时间使小车按照特定的角度及距离进行运动；

计数模块，对小车每次第一转向进行计数，当小车当前第一转向次数i等于第一转向总次数n时，开始第二转向，小车避障转向结束，小车重新回到避障前行驶方向。

9.根据权利要求8所述一种避障系统，其特征在于，所述检测模块为超声波测距传感器或红外测距传感器。

10.根据权利要求8所述一种避障系统，其特征在于，还包括：巡线模块，用于检测引导线信息并发送给所述控制单元；

电源，用于为所述电机驱动模块提供工作电源；

电机驱动模块，接收所述控制单元输出的控制信号；

电机，由所述电机驱动模块控制，用于为小车运动提供机械能。