1.一种重力补偿装置，其特征在于，包括第一执行端、第二执行端和摆臂，所述第一执行端上设置有驱动轴和传动连接驱动轴的驱动电机，所述摆臂的一端固定于驱动轴上、另一端枢设有平行于驱动轴的联动轴，所述第二执行端固定安装于联动轴上，所述驱动轴上固定安装有第一皮带轮，所述联动轴上固定安装有第二皮带轮，所述第一皮带轮和第二皮带轮上套设有皮带。

2.如权利要求1所述的一种重力补偿装置，其特征在于，所述摆臂包覆第一皮带轮、第二皮带轮和皮带。

3.如权利要求2所述的一种重力补偿装置，其特征在于，所述摆臂具有两块平行对齐并保持一定间距的安装板，两块安装板之间通过连接机构固定，所述驱动轴和联动轴分别设置于两块安装板的两端，所述第一皮带轮、第二皮带轮和皮带位于两块安装板之间。

4.如权利要求3所述的一种重力补偿装置，其特征在于，所述连接机构设置有若干连杆，若干所述的连杆分布于驱动轴和联动轴之间、且两端分别固定连接一安装板。

5.如权利要求3所述的一种重力补偿装置，其特征在于，所述驱动电机位于两块安装板之间。

6.如权利要求3所述的一种重力补偿装置，其特征在于，所述第一执行端于两块安装板之间和/或两块安装板的外侧枢接驱动轴，所述第二执行端于两块安装板之间和/或两块安装板的外侧固定连接联动轴。

7.一种机器人，其特征在于，安装有权利要求1至6任一项所述的重力补偿装置。