1.一种伽马放射的肿瘤治疗系统，包括CT机、超声仪、电磁定位器、治疗床、光学手术导航仪、伽马放射治疗设备、固定转台、控制台，伽马放射治疗设备放置在固定转台上，固定转台设置在CT机上，实现对肿瘤的放疗，CT机则实时监控手术的进展状况；治疗床外设置有电磁定位器和光学手术导航仪，电磁定位器结合超声探头的切片图像以及电磁定位器的位姿图像，构建肿瘤的三维图像，光学手术导航仪通过图像识别定位肿瘤的精确定位，控制台接收来自CT机、超声仪、电磁定位器、光学手术导航仪的数据信号，控制伽马放射治疗设备、固定转台进行相应的动作，伽马放射治疗设备包括：放射准直系统、屏蔽门、翻转机构；

放射准直系统由屏蔽体、射源体和准直体组成，屏蔽体用于容纳伽马射线和防止辐射泄漏的保护装置，屏蔽体上开有小门，用于更换放射源用，不更换放射源时用专门屏蔽的阶梯挡块堵起来；射源体是一个半球形的壳体，射源体上均匀布置有36个径向通孔，底下还有一个定位销孔，供与准直体配合时使用，在射源体的下面设有环形槽，里面填充重金属铅，用来防止伽马射线辐射对人体造成伤害，为了使伽马射线集中照射于肿瘤位置，使肿瘤位置的照射剂量最大，射源体与准直体一起旋转，形成36个非共面的圆锥弧，使射线束收敛到一点，构成类似于放大镜的聚光功能，内部装有旋转传感器，确保治疗时准直体和射源体旋转的同步性；准直体是由内外两套准直孔直径不同的部分组成，用于在治疗不同肿瘤之间切换也可以在治疗同一种肿瘤的过程中切换，并且治疗过程中出现断电情况，附加电源提供电力驱动准直体旋转来关闭射源体，出于安全可靠性角度考虑，即使附加电源也失效了，还可以手动旋转准直体来关闭射源体上伽马射线照射，准直体内容纳有治疗肿瘤的治疗空间；

屏蔽门是两扇平拉式的门，是用铸铁材料铸造而成，内部灌重金属铅来屏蔽伽马射线的辐射伤害，用电机、减速器和齿轮齿条传动来驱动屏蔽门开和关，两个屏蔽门是同时相对运动的，每个屏蔽门用四个滚柱导轨来支撑和导向，滑块之间装有挡块，保证屏蔽门密封，避免辐射泄漏，屏蔽门上有手摇装置，用于前期的安装调试和治疗过程中的紧急处理；

翻转机构通过伺服电机带动齿轮，经过一级减速，驱动旋转型螺母副旋转，从而带动丝杠往复运动，驱动整个伽马放射治疗设备翻转，翻转机构转动轴的位置放在伽马放射治疗设备的重心位置，减少翻转时的转矩；

固定转台包括圆弧转动台、平移模块和角度调整模块三部分，圆弧转动台的弧形板结构覆盖在患者身体外侧，弧形板位于患者与CT机的腔体之间，平移模块利用弧形板下方的齿轮齿条机构和离合机构转动到弧形板侧面的任意角度，使伽马放射治疗设备能够从侧面不同角度完成放疗；

圆弧转动台是固定转台的支撑部分，包括前端离合器、不完全内齿轮、主轴、手轮、前端竖向面板、内啮小齿轮、弧形板、后端竖向面板、后端离合器，圆弧转动台的圆弧支架上的转动功能由两个不完全内齿轮与两个内啮小齿轮的啮合传动实现，调整角度时，圆弧转动台前端离合器分离，手轮沿主轴拉出，使后端离合器分离，转动手轮，为主轴提供转动扭矩，驱动主轴转动，使内啮小齿轮绕不完全内齿轮转动，从而带动平移模块和角度调整模块一起绕弧形板转动，转角达到设定值时，将手轮沿主轴推回，使后端离合器接合，将主轴锁固在后端竖向主板上，使其不能转动，完成自锁，前端离合器接合，将主轴锁固在前端竖向主板上，使其不能转动;

平移模块包括三个丝杠、驱动器和安装支架，采用串联结构，安装支架上设置相互垂直的三个方向的平移由丝杠螺母运动副实现伽马放射治疗设备的空间位置调节，驱动器为丝杠末端联接的步进电机，定位时，驱动横向丝杠带动角度调整模块进行左右位置调整，到达既定位置后，驱动纵向丝杠带动角度调整模块进行前后位置调整，驱动升降丝杠带动角度调整模块完成定位;

角度调整模块安装伽马放射治疗设备，包括旋转从动齿轮、摆动滑块、托板、进给丝杠、铰链轴、摆动丝杠、摆动连杆、旋转驱动轴以及旋转主动齿轮，实现三个自由度运动，分别是托板绕摆动丝杠的转动自由度、托板绕铰链轴的转动自由度和伽马放射治疗设备的进给自由度；

控制台包括上位机、下位机、手控盒、RS485接口、USB接口、CAN转换接口、变频器、机架使能和刹车使能模块、两个数据电位器、A／D转换器、I／O接口、地址逻辑器、逻辑条理器、D／F模块、F／D模块、RAM、差分驱动、输入、输出开关量电平转换以及闪存，当手控盒关闭时，上位机接收来自CT机、超声仪、电磁定位器、光学手术导航仪的数据信号，并生成控制指令发送给下位机，当手控盒打开时，下位机只接收手控盒的控制指令，下位机接收上位机或手控盒的指令后，通过RS485转换通信接口发出相应得指令给离合器、各个步进电机、永磁同步伺服电机；

光学手术导航仪采用摄像机视觉系统，RGB摄像机作为图像输出设备，通过将光信号转换为电信号来完成图像采集并输出，主要包括三个模块：光学成像部分、光电转化部分和电子电路部分，光学成像部分包括光学镜头和成像平面，当投射到病灶上的光线反射经过光学镜头折射后，病灶的影像投影到RGB摄像机的成像平面上，通过光电转化部分将光信号转为电信号，电子电路部分放大微弱的电信号通过USB接口上传到控制台，控制台图像处理获取病灶靶点位置。

2.根据权利要求1所述一种伽马放射的肿瘤治疗系统，其特征在于使用图像处理获取病灶靶点的具体过程如下：

步骤1，获取病灶周边组织和病灶的原始图像，RGB摄像机的镜头光轴与病灶保持平行；

步骤2，图像增强，对原始图像中的RGB值分别进行滤波去噪，对原始图像的进行滤波去噪，噪声包括设备噪声、椒盐噪声、量化噪声；

步骤3，图像分割，获取病灶目标图像；

步骤4，图像去噪，使用数学形态学的开运算和闭运算进行去噪；

步骤5，获取病灶的中心位置，让伽马放射治疗设备能够定位病灶的位置，进而实现放射治疗。