1.一种行星齿轮双曲柄机构组合式移栽机构，包括齿轮箱、中心齿轮、中心轴、一级上齿轮、一级上传动轴、上双曲柄机构、二级上齿轮一、二级上传动轴一、二级上齿轮二、二级上传动轴二、上移栽臂、一级下齿轮、一级下传动轴、下双曲柄机构、二级下齿轮一、二级下传动轴一、二级下齿轮二、二级下传动轴二和下移栽臂，其特征在于：所述上双曲柄机构和下双曲柄机构的结构完全相同，均由曲柄一、曲柄二和连杆组成；所述连杆的两端分别与曲柄一和曲柄二的一端铰接；所述的中心齿轮固定在中心轴上；中心轴与机架固定，齿轮箱通过轴承支承在中心轴上；所述的一级上齿轮与一级上传动轴固定，并与中心齿轮啮合；一级上传动轴和二级上传动轴一均通过轴承支承在齿轮箱上；上双曲柄机构的曲柄一另一端与一级上传动轴伸出齿轮箱外的一端固定，上双曲柄机构的曲柄二另一端与二级上传动轴一伸出齿轮箱外的一端固定；二级上齿轮一固定在二级上传动轴一上，并与二级上齿轮二啮合；二级上齿轮二固定在二级上传动轴二上，二级上传动轴二通过轴承支承在齿轮箱上；所述的一级下齿轮与一级下传动轴固定，并与中心齿轮啮合；一级下传动轴和二级下传动轴一均通过轴承支承在齿轮箱上；下双曲柄机构的曲柄一另一端与一级下传动轴伸出齿轮箱外的一端固定，下双曲柄机构的曲柄二另一端与二级下传动轴一伸出齿轮箱外的一端固定；二级下齿轮一固定在二级下传动轴一上，并与二级下齿轮二啮合；二级下齿轮二固定在二级下传动轴二上，二级下传动轴二通过轴承支承在齿轮箱上；二级上传动轴二伸出齿轮箱外的一端与上移栽臂的移栽臂壳体固定，二级下传动轴二伸出齿轮箱外的一端与下移栽臂的移栽臂壳体固定；上移栽臂和下移栽臂的结构完全一致；

所述的上双曲柄机构和下双曲柄机构满足以下要求：①Lp1p2、Lp1q1、Lq1q2和Lp2q2中最小值为Lp1p2；②Lp1p2与Lp1p2、Lp1q1、Lq1q2、Lp2q2中最大值之和小于或等于剩余两者之和；其中，p1为曲柄一的回转中心，q1为曲柄一与连杆的铰接中心，Lp1q1为曲柄一的长度；p2为曲柄二的回转中心，Lp1p2为p1与p2的间距；q2为曲柄二与连杆的铰接中心，Lq1q2为连杆的长度，Lp2q2为曲柄二的长度。

2.根据权利要求1所述的一种行星齿轮双曲柄机构组合式移栽机构，其特征在于：所述一级上齿轮与一级下齿轮的几何参数完全相同，二级上齿轮一与二级下齿轮一的几何参数完全相同，二级上齿轮二与二级下齿轮二的几何参数完全相同。

3.根据权利要求1所述的一种行星齿轮双曲柄机构组合式移栽机构，其特征在于：所述的中心齿轮、一级上齿轮、一级下齿轮、二级上齿轮一、二级下齿轮一、二级上齿轮二和二级下齿轮二均为圆齿轮，或均为非圆齿轮。