1.一种车辆的跟踪方法,其特征在于,所述方法包括:
根据第一监控画面中目标车辆当前时刻的平面坐标和上一时刻的平面坐标,预测所述目标车辆在相邻的下一位置获取时间段内移动的平面距离范围,所述第一监控画面为第一摄像机的监控画面,所述目标车辆为待跟踪的车辆;
根据所述目标车辆的行驶方向、所述当前时刻的平面坐标和所述平面距离范围,预测所述目标车辆在第二监控画面中所处的画面区域,所述第二监控画面为第二摄像机的监控画面,所述第二摄像机是指所述目标车辆的行驶方向上与所述第一摄像机位置相邻的摄像机,且所述第二摄像机的道路监控区域与所述第一摄像机的道路监控区域之间的间隙距离不大于第一参考距离阈值;
根据所述目标车辆的特征信息和预测出的画面区域,将所述目标车辆与所述第二监控画面中的车辆进行关联,以实现所述目标车辆的跟踪。
2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据第一监控画面中目标车辆当前时刻的平面坐标和上一时刻的平面坐标,预测所述目标车辆在相邻的下一位置获取时间段内移动的平面距离范围,包括:根据所述当前时刻的平面坐标和所述上一时刻的平面坐标,确定所述目标车辆在当前的位置获取时间段内的平均速度;
根据所述目标车辆在当前的位置获取时间段内的平均速度,预测所述目标车辆在相邻的下一位置获取时间段内移动的平面距离;
根据所述目标车辆在相邻的下一位置获取时间段内移动的平面距离,预测所述目标车辆在相邻的下一位置获取时间段内移动的平面距离范围。
3.如权利要求1或2所述的方法,其特征在于,所述根据所述目标车辆的行驶方向、所述当前时刻的平面坐标和所述平面距离范围,预测所述目标车辆在第二监控画面中所处的画面区域,包括:以所述当前时刻的平面坐标为圆心,以所述平面距离范围的上限和下限为半径,确定一个圆环区域;
将所述目标车辆的行驶方向上且位于所述第二监控画面内的一部分圆环区域,确定为所述目标车辆在所述第二监控画面中所处的画面区域。
4.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述目标车辆的特征信息和预测出的画面区域,将所述目标车辆与所述第二监控画面中的车辆进行关联,包括:当所述预测出的画面区域中存在未被识别的车辆时,确定所述目标车辆的数量和所述未被识别的车辆的数量;
当所述目标车辆的数量和所述未被识别的车辆的数量均为1时,将所述目标车辆与所述未被识别的车辆进行关联;
当所述目标车辆的数量大于或等于2,且所述未被识别的车辆的数量为1时,确定所述未被识别的车辆的特征信息与每个目标车辆的特征信息之间的相似度,将用于确定最高相似度的特征信息对应的两辆车辆进行关联;
当所述目标车辆的数量和所述未被识别的车辆的数量均大于或等于2时,确定每个未被识别的车辆的特征信息与每个目标车辆的特征信息之间的相似度,以得到至少四个相似度;
从所述至少四个相似度中选择大于参考相似度阈值的相似度;
对于选择出的任一相似度,将用于确定所述任一相似度的特征信息对应的两辆车辆进行关联。
5.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据第一监控画面中目标车辆当前时刻的平面坐标和上一时刻的平面坐标,预测所述目标车辆在相邻的下一位置获取时间段内移动的平面距离范围之前,还包括:确定第一像素点的像素坐标和第二像素点的像素坐标,所述第一像素点为所述目标车辆当前时刻在所述第一监控画面中所处的像素点,所述第二像素点为所述目标车辆上一时刻在所述第一监控画面中所处的像素点;
根据所述第一像素点的像素坐标和所述第二像素点的像素坐标,从存储的第一映射关系中,确定所述第一像素点的平面坐标和所述第二像素点的平面坐标,所述第一映射关系是指所述第一监控画面中每个像素点的像素坐标与平面坐标之间的映射关系;
将所述第一像素点的平面坐标确定为所述第一监控画面中所述目标车辆当前时刻的平面坐标,将所述第二像素点的平面坐标确定为所述第一监控画面中所述目标车辆上一时刻的平面坐标。
6.如权利要求5所述的方法,其特征在于,所述根据所述第一像素点的像素坐标和所述第二像素点的像素坐标,从存储的第一映射关系中,确定所述第一像素点的平面坐标和所述第二像素点的平面坐标之前,还包括:确定第一透视变换矩阵,所述第一透视变换矩阵为所述第一摄像机对应的透视变换矩阵;
根据所述第一透视变换矩阵,将所述第一监控画面中每个像素点的像素坐标转换为平面坐标;
将所述第一监控画面中每个像素点的像素坐标与平面坐标存储至所述第一映射关系中。
7.如权利要求6所述的方法,其特征在于,所述确定第一透视变换矩阵,包括:确定测试车辆在至少两个不同车道上的4组不同的坐标,每组坐标中包括一个平面坐标和对应的一个像素坐标;
根据所述4组不同的坐标,确定所述第一透视变换矩阵。
8.如权利要求7所述的方法,其特征在于,所述确定测试车辆在至少两个不同车道上的
4组不同的坐标,包括:
当平面坐标系为高斯平面坐标系,且所述测试车辆行驶在所述第一摄像机的道路监控区域内时,确定所述测试车辆在至少两个不同车道中的多个不同位置处的经纬度信息,以及在所述多个不同位置处的时刻,以得到多个经纬度信息和多个经纬度确定时刻;
将所述多个经纬度信息转换至所述平面坐标系中,以得到多个平面坐标;
确定所述测试车辆在所述第一监控画面中的多个不同位置处的像素坐标和像素坐标确定时刻,以得到多个像素坐标和多个像素坐标确定时刻;
根据所述多个经纬度确定时刻和所述多个像素坐标确定时刻,将同一时刻确定的平面坐标和像素坐标作为一组坐标。
9.一种车辆的跟踪装置,其特征在于,所述装置包括:
第一预测模块,用于根据第一监控画面中目标车辆当前时刻的平面坐标和上一时刻的平面坐标,预测所述目标车辆在相邻的下一位置获取时间段内移动的平面距离范围,所述第一监控画面为第一摄像机的监控画面,所述目标车辆为待跟踪的车辆;
第二预测模块,用于根据所述目标车辆的行驶方向、所述当前时刻的平面坐标和所述平面距离范围,预测所述目标车辆在第二监控画面中所处的画面区域,所述第二监控画面为第二摄像机的监控画面,所述第二摄像机是指所述目标车辆的行驶方向上与所述第一摄像机位置相邻的摄像机,且所述第二摄像机的道路监控区域与所述第一摄像机的道路监控区域之间的间隙距离不大于第一参考距离阈值;
关联模块,用于根据所述目标车辆的特征信息和预测出的画面区域,将所述目标车辆与所述第二监控画面中的车辆进行关联,以实现所述目标车辆的跟踪。
10.一种车辆跟踪设备,其特征在于,所述车辆跟踪设备包括:
处理器和存储器;
其中,所述存储器中存储有至少一条指令,所述至少一条指令由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至8中任一权利要求所述的车辆的跟踪方法。
11.一种计算机可读存储介质,其特征在于,所述存储介质中存储有至少一条指令,所述至少一条指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1至8中任一权利要求所述的车辆的跟踪方法。