1.一种结合建筑物结构信息与RFID标定的改进型PDR方法，其特征在于，在传统行人航迹推算PDR算法的基础上，融合通过RFID系统得到的标定数据，补偿传统PDR算法的累积误差，具体包括步骤：步骤1、根据定位环境中建筑物结构信息和人员行走习惯，确定标定点的位置、种类和写入数据；

步骤2、将标定数据按照航向标定算法、步长估算模型系数K标定算法、位置标定算法、高度标定算法融合到PDR解算过程中，其中，标定点按PDR算法中的关键参数航向、步长、位置、高度分为四类：航向标定点、步长估算系数标定点、位置标定点、高度标定点，分别写入对应的标定数据： hk'、LKcorection。

2.根据权利要求1所述的一种结合建筑物结构信息与RFID标定的改进型PDR方法，其特征在于，所述步骤2的航向标定算法包含如下流程：A)通过基于扩展卡尔曼滤波的四元数姿态解算算法融合加速度计、磁力计和陀螺仪数据进行姿态解算，获得实时航向 取前两秒航向数据均值得到初始航向B)将航向标定标签写入数据 后，放置于平行于或者正交于行人初始航向 的走廊中；

C)根据几何原理，根据公式(7)得到触发航向标定时的四个标定航向值；

D)当行人通过航向标定标签并检测到航向标定数据时，按照公式(8)和根据基于扩展卡尔曼滤波的四元数姿态解算算法实时解算的航向 计算参与PDR算法的航向Φ；

其中，Δ为实时航向与标准航向的允许偏差；

E)使用D)中得到的航向Φ参与PDR位置解算。

3.根据权利要求2所述的一种结合建筑物结构信息与RFID标定的改进型PDR方法，其特征在于，所述步骤D)使用基于扩展卡尔曼滤波的四元数姿态解算算法，将载体坐标转换中的四元数Qk作为状态矢量xk，将测量的三轴加速度计值和三轴磁力计值分别进行归一化，得到ak和mk，作为观测量yk，构建卡尔曼滤波方程，如公式(16)：式中， 表示状态转移矩阵，ωk表示在k时刻测量得到的矢

量的角速率值，wk为过程噪声矢量，Ts为采样时间间隔，g、h分别表示当地归一化的重力加速度矢量和归一化的磁场强度矢量，vk、uk为测量噪声矢量， 是四元数更新得到的姿态旋转矩阵；

最后，通过更新后的四元数(q0,q1,q2,q3)，得到目标航向角

4.根据权利要求1所述的一种结合建筑物结构信息与RFID标定的改进型PDR方法，其特征在于，所述步骤2步长估算模型系数K标定算法包含如下步骤：A)假设行人初始位置为点O，沿行人初始行驶方向选取点A，|OA|≥30m，在A点放置RFID标签，在标签中写入的数据为LKcorection，其中，LKcorection为 的距离，即LKcorection＝|OA|；

B)行人从点O出发，沿 方向直接途径点A，此过程中，行人不转向，放置于定位装置内部的RFID读卡器读取数据LKcorection，经过A点后，行人可自由运动；

C)按照公式(9)解算标定后的步长估算模型系数K'；

其中，K为步长估算系数的默认值，SLi为行人第i步的估算步长，k为行人在 路径上行走的步数；

D)标定后的步长估算模型系数K'替代默认系数K将参与后续所有的步长估算。

5.根据权利要求1所述的一种结合建筑物结构信息与RFID标定的改进型PDR方法，其特征在于，所述步骤2的位置标定算法包含如下步骤：A)选定位置标定标签的放置点，以行人出发点为原点，通过实地测量获得位置标定点的绝对位置坐标(xk',yk')，将该坐标写入位置标定标签，将标签放置在该点处；

B)根据PDR的核心解算公式，即公式(10)获得行人当前时刻位置坐标。

其中，Lk， 分别为行人第k步的步长和航向，(xk-1,yk-1)为第k-1步的位置坐标。

C)当行人通过并触发位置标定标签时，读取标签中的标定数据(xk',yk')，PDR算法最终的输出坐标为(xk',yk')，同时该坐标作为(xk-1,yk-1)，带入公式(10)参与下一次位置解算。

6.根据权利要求1所述的一种结合建筑物结构信息与RFID标定的改进型PDR方法，其特征在于，所述步骤2的高度标定算法包含如下步骤：A)获取气压计实时气压，根据公式(11)解算实时高度；

其中，P为0.5s内的气压计数据均值；

B)取开机后2秒的高度数据解算处初始高度H0，最终输出的高度值H根据公式(12)解算；

其中，Δ为消除高度突跳的阈值；h为通过公式(11)实时解算的高度；U为消除高度突跳的系数。

C)将高度标定标签写入标准高度数据h'后，放在定位区域内行人大概率会通过的地方，卫生间旁的走廊；

D)触发高度标定后，读取高度标定数据h'，输出高度Hk＝h'，同时该数据重新带入公式(12)，参与下一次解算。