1.一种管道检测清扫机器人，其特征在于：包括左右对称设置的半球形壳体(1)，左右两侧所述半球形壳体(1)的相对表面均配套设有环形滑轨(2)，且左右两侧环形滑轨(2)之间连接有滚筒(3)，左侧所述半球形壳体(1)的左侧中央和右侧所述半球形壳体(1)的右侧中央对称设有L型支撑腿(4)，所述L型支撑腿(4)的底部设有驱动轮(5)，左侧所述半球形壳体(1)环绕L型支撑腿(4)的四周外壁均匀间隔倾斜设有支杆(6)，所述支杆(6)的倾斜方向与支杆(6)在半球形壳体(1)表面切线方向相垂直，且支杆(6)的顶部设有超声波探伤传感器(7)，所述超声波探伤传感器(7)的顶部外围设有探头外壳(8)。

2.根据权利要求1所述的一种管道检测清扫机器人，其特征在于：左侧所述L型支撑腿(4)与环绕设置的支杆(6)之间呈环状间隔设有散热孔(12)，右侧所述L型支撑腿(4)的正上方设有L型连接管(10)，所述L型连接管(10)的端部设有激光传感器(11)，所述滚筒(3)的侧壁中部设有与之配套卡合的第一弧形卡盖(9)，所述滚筒(3)的顶部中央设有电动伸缩杆(13)，所述电动伸缩杆(13)的顶部后侧设有扒手(14)，所述扒手(14)的内壁粘接有端口呈斜切面设置的伸缩型吸管(15)。

3.根据权利要求2所述的一种管道检测清扫机器人，其特征在于：所述滚筒(3)的内腔配套固定有滤尘室(16)，所述滤尘室(16)左侧贯穿设有过滤网(19)，所述滚筒(3)的左侧为贯通结构，便于空气流通，所述滤尘室(16)的侧壁中部设有与之配套卡合的第二弧形卡盖(17)，所述第二弧形卡盖(17)的外表面顶部中央设有T型连接件(18)，所述滚筒(3)的前侧壁中央贯穿设有弧形槽(20)，所述第一弧形卡盖(9)的底端滑动卡接于弧形槽(20)的内腔，且T行连接件(18)的顶部与第一弧形卡盖(9)的内表面固定连接，扳动第一弧形卡盖(9)的同时可打开第二弧形卡盖(17)，所述伸缩型吸管(15)的底部贯穿于电动伸缩杆(13)的内腔并与滤尘室(16)的顶部中央贯穿连接。

4.根据权利要求3所述的一种管道检测清扫机器人，其特征在于：所述滚筒(3)的顶部和底部左右两侧均设有电动滑块(21)，左右两侧所述电动滑块(21)分别滑动卡接于左右两侧环形滑轨(2)的内腔，左侧所述半球形壳体(1)的左侧内壁中央设有电机(24)，所述电机(24)的右侧动力输出端通过转轴和联轴器转动连接有离心风机(23)，所述离心风机(23)与滚筒(3)的左侧之间设有防尘罩(22)，所述防尘罩(22)的顶端和底端分别与左侧半球形壳体(1)的顶部内壁和底部内壁相连，右侧所述半球形壳体(1)的右侧内壁中央设有控制系统(25)。

5.根据权利要求4所述的一种管道检测清扫机器人的控制系统，其特征在于：所述控制系统(25)包括微处理器(28)、无线传输模块(29)、调速模块(26)、计时器(27)和损伤记录模块(31)。

6.根据权利要求5所述的一种管道检测清扫机器人的控制系统，其特征在于：所述微处理器(28)的输入端分别与超声波探伤传感器(7)、激光传感器(11)、损伤记录模块(31)、调速模块(26)、计时器(27)以及无线传输模块(29)电性连接，所述无线传输模块(29)无线连接有移动终端(30)，所述微处理器(28)的输出端通过驱动单元分别与电机(24)、驱动轮(5)和电动滑块(21)电性连接。

7.根据权利要求2或6所述的一种管道检测清扫机器人的控制系统，其特征在于：所述扒手(14)的顶部嵌有测距传感器，所述测距传感器通过信号处理单元与微处理器(28)电性连接，所述微处理器(28)的输出端通过驱动单元与电动伸缩杆(13)电性连接。

8.根据权利要求1-7所述的一种管道检测清扫机器人的控制系统，其特征在于：所述激光传感器(11)用于监测管道前方是否堵塞，并将信息传输至微处理器(28)中，如若有堵塞现象，微处理器(28)立即将此信号通过无线传输模块(29)传输至移动终端(30)，并控制驱动轮(5)、电机(24)和电动滑块(21)停止工作，等待移动终端(30)给出指令后再进行作业。

9.根据权利要求8所述的一种管道检测清扫机器人的控制系统，其特征在于：所述微处理器(28)中接收来自超声波探伤传感器(7)发出的信号，当探测到管道某处有损伤时，微处理器(28)终止驱动轮(5)、电机(24)和电动滑块(21)的工作，损伤记录模块(31)分别通过调速模块(26)发送的驱动轮(5)行进速度信息和计时器(27)统计的对应行进速度的时间段计算出损伤处距离管道进口的大致位置，并将此位置信息反馈至微处理器(28)中，由此传输至移动终端(30)，以便进行维修。

10.根据权利要求9所述的一种管道检测清扫机器人的控制系统，其特征在于：所述微处理器(28)通过测距传感器传送的信息调节电动伸缩杆(13)的长度以便适应不同内径的管道，将电动伸缩杆(13)顶部的扒手(14)延伸至管道内壁处时，启动电动滑块(21)和电机(24)，使离心风机(23)开始工作，将伸缩型吸管(15)相对的管道内壁处灰尘吸收进滤尘室(16)中，并通过调速模块(26)适当调节驱动轮(5)的行驶速度，以便在前进的过程中将管道周向内壁完全覆盖式除灰，有利于提高后侧超声波探伤传感器(7)的探测精度。