1.基于群体效应的应急人群疏散仿真方法，其特征是，包括：步骤(1)：在Unity3D场景下搭建场景模型和个体模型；

步骤(2)：创建场景与个体之间的交互关系，创建个体与个体之间的交互关系，生成应急场景；

步骤(3)：在应急场景中，实现基于群体效应的应急人群疏散仿真。

2.如权利要求1所述的方法，其特征是，所述步骤(1)包括：步骤(11)：利用Maya建模软件，根据获取的场景参数，按照设定比例生成一个场景模型；将场景模型导入到Unity3D场景中，在场景模型中设置光源的位置和摄像机的位置，对场景进行绘制和渲染；

步骤(12)：对场景进行划分，划分出可行走区域和不可行走区域，对地面进行导航网格烘培，标识出所有出口；

步骤(13)：利用Maya建模软件，依据采集的个体尺寸搭建个体模型，将个体模型导入到Unity3D场景中，在Unity3D场景中使用动画控制器为个体模型添加Animator Controller动画控制组件，并为个体模型添加动画控制脚本；

步骤(14)：创建个体模型预设体Prefab，对个体模型进行实例化：在Unity3D场景中为个体模型添加NavMeshAgent自动寻路组件，并添加寻路控制脚本，寻路控制脚本用于在事件发生时，获取个体模型自身位置与出口的距离，搜索个体模型到达最近安全出口的最短路径。

3.如权利要求1所述的方法，其特征是，所述步骤(2)的步骤为：步骤(21)：在Unity3D场景中，创建空对象GameObject，将空对象GameObject更名为Manager，创建危险事件，并添加危险事件发生的控制脚本；

步骤(22)：控制危险事件的发生或结束，危险事件发生三分钟后报警打开，报警一分钟后广播打开，通知人群危险事件发生的类型和地点，指导群众撤离；

步骤(23)：假设环境中有N个人，每个个体模型i用固定大小的粒子表示，i＝1，2，

3，...，N；个体的位置 速度 把个体视为半径为ri，质量为mi的圆；

为每个个体添加混合速度、碰撞约束、碰撞预测、避免碰撞模型、最大速度或加速度限制；

步骤(24)：设时间间隔Δt＝1/48秒，个体的视野范围为3米，出口处的人群最大流量设置为1.37p/m/s。

4.如权利要求3所述的方法，其特征是，

所述混合速度是指：

其中，设α＝0.0385； 表示个体i的混合速度， 表示个体i的当前速度， 表示个体i的首选速度，α表示基于密度的常数因子；

所述碰撞约束，是指：

C(xi，xj)＝||xi-xj||-(ri+rj)，(2)其中，C(xi，xj)表示个体间的距离，xi表示个体i的位置，xj表示个体j的位置，ri表示个体i的体积半径，rj表示个体j的体积半径；如果C(xi，xj)大于等于零，则表示两个个体之间不能相互碰撞。

5.如权利要求3所述的方法，其特征是，

所述碰撞预测，是指：

c＝||xi-xj||2-(ri+rj)2，(6)其中，τ表示碰撞时间，a表示速率的平方，b表示速率与个体距离的乘积，c表示个体间的相隔距离， 表示下一时间间隔个体i的位置， 表示下一时间间隔个体j的位置，xi表示个体i的位置，xj表示个体j的位置，ri表示个体i的体积半径，rj表示个体j的体积半径，Δt表示时间间隔。

6.如权利要求3所述的方法，其特征是，

所述避免碰撞模型，是指：

将d分解为接触法线和切向分量如下：

dt＝(d·e)e，(11)

ds＝d-dt，(12)

其中

其中，d表示相对总位移， 表示个体i碰撞处的位置， 表示个体i上一时间间隔的位置， 表示个体j碰撞处的位置， 表示个体j上一时间间隔的位置，dt表示接触法线分量，ds表示接触切向分量。

7.如权利要求1所述的方法，其特征是，所述步骤(3)的步骤为：步骤(31)：在Unity3D环境下启动控制危险事件对象；

步骤(32)：危险发生后，每个个体获得危险信号，利用寻路控制脚本搜索去往最近出口的最短路径，同时把危险信号传递给设定距离范围内的周围个体，周围每个个体接收信息，获取自身位置，规划疏散路径；

步骤(321)：假设从时刻n到时刻n+1；利用时间间隔Δt将时刻n到时刻n+1划分为若干个时间段；

定义个体i的位置为 和个体j的位置为 假设个体i的初始速度 个体j的初始速度 根据 和 计算混合速度 根据 和 计算混合速度在n+Δt时间点，个体i的预测位置 为：

在n+Δt时间点，个体j的预测位置 为：

计算确切的碰撞时间τ：

其中τ0是设置的固定常数；

估计碰撞时间 因此，

得到个体i在碰撞前倒数第一个时间间隔点的位置 为：得到个体j在碰撞前倒数第一个时间间隔点的位置 为：在下一时间间隔Δt，个体i和个体j在 和 处碰撞，定义 因此，个体碰撞之后的位置为：步骤(322)：给个体i和个体j使用碰撞约束：C(xi，xj)＝||xi-xj||-(ri+rj)，(2)解决个体i和个体j在位置 和 处的碰撞；

步骤(323)：计算从时间 到 的个体间的相对位移d；

步骤(324)：将相对位移d分解为接触法线分量dt和接触切向分量ds；

dt＝(d·e)e，(11)

ds＝d-dt，(12)

其中，

步骤(325)：接触切向分量ds被分配给 和 根据得到的接触切向分量ds，计算n+1时刻的个体位置x′i，j；

n+1时刻的个体位置x′i，j为：

步骤(326)：计算个体i的n+1时刻的速度当速度 大于最大设定阈值时，令 等于最大设定阈值，更新n+1时刻个体i的位置， 当速度 小于等于最大设定阈值时，保持速度 不变；

计算个体j的n+1时刻的速度

当速度 大于最大设定阈值时，令 等于最大设定阈值，更新n+1时刻个体j的位置， 当速度 小于等于最大设定阈值时，保持速度 不变；

重复步骤(321)到步骤(326)，直到人群离开危险区域，到达安全出口；

步骤(33)：在摄像机下观察场景中个体的移动情况，均到达指定安全位置后，结束应急人群疏散仿真。

8.如权利要求7所述的方法，其特征是，

所述步骤(33)在场景中设置多个摄像机，从场景的各个方向观察，一个主摄像机设在场景的上方，俯视整个场景，观察人群的移动情况，再设置若干个分摄像机，分别位于场景的东西南北，观察各个位置的人群疏散。

9.基于群体效应的应急人群疏散仿真系统，其特征是，包括：存储器、处理器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时，完成上述权利要求1-8任一项方法所述的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征是，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时，完成上述权利要求1-8任一项方法所述的步骤。