1.一种基于物联网异构设备的自组网通信方法，其特征在于，包括：对于处于自组网中的每个当前节点：接收由上一跳节点传输的报文数据并对报文数据进行运算处理；其中，所述报文数据包括：数据内容、源节点IP、目标节点IP、上一跳节点的转发节点IP、由源节点到当前节点的路由跳数以及处于自组网中的每个节点的节点性能；其中，在对报文数据中的数据内容进行运算时，将部分运算任务发送至处于空闲状态的周边节点；所述周边节点为处于通信范围内的其他节点；接收周边节点运算后返回的数据，并根据自身运算得到的数据以及所述周边节点返回的数据生成待传输的报文数据；

根据目标节点IP，查找自身路由表中是否存在能够到达所述目标节点IP对应的目标节点的有效路由；

若有，则更新所述报文数据，并根据所述有效路由以及当前节点的节点性能发送更新后的报文数据；其中，在更新后的所述报文数据中，转发节点IP更新为当前节点的IP，路由跳数自加1；

若没有，则启动路由发现过程，并在寻找到可用路由之后，更新报文数据，并根据当前节点的节点性能发送所述报文数据；其中，在更新后的所述报文数据中，转发节点IP更新为当前节点的IP，路由跳数自加1。

2.根据权利要求1所述的基于物联网异构设备的自组网通信方法，其特征在于，每个节点的节点性能通过基准程序法进行评估；其中，评估时，在每个节点中运行一段测试程序，得出每个节点执行所述测试程序的执行时间来确定设备性能，从而对节点性能进行分级；

将节点进行性能等级分级之后，通过该性能等级来对报文数据的传输速度进行动态控制。

3.根据权利要求1所述的基于物联网异构设备的自组网通信方法，其特征在于，还包括：

定期广播一个心跳检测报文以告知周边节点自身的位置；以及接收其它节点发送的心跳检测报文，以确定节点是否存在或者离开了通信范围。

4.根据权利要求1所述的基于物联网异构设备的自组网通信方法，其特征在于，还包括：

基于所述转发节点IP建立反向路由；所述反向路由为当前节点到源节点的路由。

5.根据权利要求1所述的基于物联网异构设备的自组网通信方法，其特征在于，还包括：

当判断存在多条从当前节点到目标节点的路径时，获取所述报文数据的数据内容的数据量；

当所述数据量小于预设的阈值时，选取最短的路径作为报文数据的传输路径；

当所述数据量大于预设的阈值且运算量要求大于预设的要求时，获取多条路径中的节点性能较优的路径作为报文数据的传输路径。

6.根据权利要求1所述的基于物联网异构设备的自组网通信方法，其特征在于，所述部分运算任务的任务量大小由所述周边节点的节点性能决定。

7.根据权利要求1所述的基于物联网异构设备的自组网通信方法，其特征在于，所述报文数据还包括协议号以及校验。

8.一种基于物联网异构设备的自组网通信装置，其特征在于，包括：接收单元，用于接收由上一跳节点传输的报文数据并对报文数据进行运算处理；其中，所述报文数据包括：数据内容、源节点IP、目标节点IP、上一跳节点的转发节点IP、由源节点到当前节点的路由跳数以及处于自组网中的每个节点的节点性能；其中，在对报文数据中的数据内容进行运算时，将部分运算任务发送至处于空闲状态的周边节点；所述周边节点为处于通信范围内的其他节点；接收周边节点运算后返回的数据，并根据自身运算得到的数据以及所述周边节点返回的数据生成待传输的报文数据；

路由查找单元，用于根据目标节点IP，查找自身路由表中是否存在能够到达所述目标节点IP对应的目标节点的有效路由；若有，则更新所述报文数据，并根据所述有效路由以及当前节点的节点性能发送更新后的报文数据；其中，在更新后的所述报文数据中，转发节点IP更新为当前节点的IP，路由跳数自加1；若没有，则启动路由发现过程，并在寻找到可用路由之后，更新报文数据，并根据当前节点的节点性能发送所述报文数据；其中，在更新后的所述报文数据中，转发节点IP更新为当前节点的IP，路由跳数自加1。

9.一种自组网，其特征在于，包括多个节点；其中，每个节点具有预定的通信范围，并且能将报文数据发送给处于其通信范围内的其他节点；

其中，每个节点包括处理器以及存储器，所述存储器内存储有可执行代码，所述可执行代码能够被所述处理器执行以实现如权利要求1至7任意一项所述的基于物联网异构设备的自组网通信方法。