1.一种基于IEEE 802.15.4协议的无线网络化控制系统的调度算法，其特征在于包括如下步骤：步骤1：计算控制增益序列K；

假设控制系统模型如下：

x(k+1)＝Ax(k)+Bu(k)                   (1)其中A∈Rn×n和B∈Rn×m是系统矩阵，x(k)∈Rn代表系统状态，u(k)∈Rm代表控制输入；根据该模型，计算滚动时域控制增益其中Np是预测时域，τsc,k是给定的时延， 的不为零子块为 且j-i≤τsc,k,1≤i≤Np,1≤j≤τsc,k+Nu，Nu为控制时域，Q和R分别是n×Np阶和τsc,k+Nu阶方块矩阵，为了方便计算一般设为单位矩阵；将时域控制增益可以写成多个子块，即 取出其中的 子块，并令τsc,k分别为1,2,…,N得到本发明需要的控制增益序列如下：其中N是控制增益的数量；

步骤2：计算更新截止期限ki+1；

为了维持一个满意的控制轨迹，网络调度器必须适时地更新增益调度器中的采样数据，以便增益调度器能够利用较新的采样来生成控制输入；增益调度器必须在更新截止期前(包括更新截止期)更新采样数据；将步骤1中的控制增益序列与传统的离散自触采样相结合，得到了保守性更低的自触发采样策略；基于采样x(ki-1)和历史控制输入u(ki-1)(ki是上个截止期限)，网络调度器根据下列式子计算更新截止期限：其中

步骤3：制定请求采样协议；

在步骤2中，网络调度器得到了下一个更新截止期限ki+1；由于双GTS传输(前向、反馈通道的传输在同一个超帧的两个GTS中完成)的网络诱导时延为1，因此，传感器的采样截止期限为ki+1-1；为了将采样请求通知给传感器，本发明制定请求采样协议如下：具体操作是将信标帧有效负荷字段中的一位设定为标志位，网络调度器通过操作标志位来发送请求；如果要求传感器每次刚好在截止期限采样，那么网络调度器根据规则来操作标志位，其中σ(k)表示在k时刻标志位的状态，当传感器识别的状态为1时，表示需要采样，否则就不需要采样；

步骤4：设计双GTS网络调度算法；

4.1)初始化；令k＝0，k1＝1且u(0)＝0；传感器通过GTS发送x(0)；

4.2)网络调度器接收x(ki-1)并将其转发给增益调度器，根据公式(4)计算ki+1，根据规则 操作标志位；

4.3)增益调度器接收x(ki-1)并分别计算[ki,ki+1)时段的控制输入，即使得

4.4)传感器在ki+1-1时刻采样并通过GTS发送给网络调度器；i←i+1，进入步骤4.2；

步骤5：设计混合网络调度算法；

该算法提前采样截止期限kj-1两步时域(称作CAP时域)开始采样并且在CAP时域中的采样均通过CAP传输；根据CAP时域中的传输情况，控制系统最终由四种传输模式形成闭环：CAP-CAP,CAP-GTS-2,CAP-GTS-1和双GTS；不同传输模式下的更新截止期限的计算公式分别如下，双GTS：公式(4)将其中的i换成j；

CAP-GTS-1：

CAP-CAP：

CAP-GTS-2：

混合网络调度算法具体步骤如下：

5.1)初始化；令k＝0，k1＝1，u(0)给定并且x(0)通过双GTS传输；在双GTS传输期间，网络调度器接收x(0)并根据公式(4)计算k2和g1＝k2-k1；

5.2)如果gj-1＝1，进入步骤5.3；如果gj-1＝2，进入步骤5.4；如果gj-1≥3，进入步骤5.5；

5.3)网络调度器根据 设置标记位；x(kj-1)通过双GTS传输；网络调度器接收x(kj-1)并根据公式(4)计算kj+1和gj＝kj+1-kj；进入步骤5.6；

5.4)网络调度器根据 设置标记位；传感器通过CAP发送x(kj-2)，如果发送成功(网络调度器根据公式(6)计算kj+1和gjkj+1-kj)并且gj＞0，网络调度器通过GTS发送x(kj-2)并进入步骤5.6；否则，进入步骤5.3；

5.5)网络调度器根据 设置标记位；传感器通过CAP发送x(kj-3)，如果发送失败，进入步骤5.4；否则，网络调度器根据公式(7)计算kj+1和gj＝kj+1-(kj-1)；如果gj＝0，进入步骤5.4；否则网络调度器通过CAP发送x(kj-3)，如果发送成功，进入步骤5.6；否则网络调度器根据公式(8)计算kj+1和gj＝kj+1-kj，如果gj＞0，网络调度器通过GTS发送x(kj-3)并进入步骤5.6；否则进入步骤5.3；

5.6)增益调度器接收采样 并给执行器生成控制输入，即使得直到新的采样到来。j←j+1，进入步骤5.2。