1.一种适用于圆形管道内部行走的爬行机器人，其特征在于：它包括机器人本体(1)、装设于所述机器人本体(1)上的运动控制模块、装设于所述机器人本体(1)底部前后两端的前腿装置和后腿装置、两组结构完全相同的左平衡机构和右平衡机构，所述运动控制模块包括装设于所述机器人本体(1)上的异形主动轮(21)、与所述异形主动轮(21)外啮合传动的从动轮A(22)和从动轮B(23)、对称装设于所述异形主动轮(21)两侧的定滑轮A(24)和定滑轮B(25)、钢丝绳A(26)和钢丝绳B(27)，所述异形主动轮(21)一半具有啮合齿，一半为光滑面；所述异形主动轮(21)转动一周，从动轮A(22)和从动轮B(23)各转动一周，且同一时刻只有一个转动；

所述前腿装置包括一端采用铰链(30)装设于所述机器人本体(1)上的前腿本体(31)、固定装设于所述前腿本体(31)另一端的前足(32)、两端分别连接所述前腿本体(31)和所述机器人本体(1)的前腿扭簧(33)；

所述后腿装置包括一端铰接于所述机器人本体(1)上的后腿本体(41)、固定装设于所述后腿本体(41)另一端的后足(42)、两端分别连接所述后腿本体(41)和所述机器人本体(1)的后腿扭簧(43)；所述前足(42)和后足(42)为金属薄板，所述金属薄板的下表面装设有非金属制作的表面极为粗糙的摩擦层；

所述钢丝绳A(26)的一端绕过所述定滑轮A(24)，与所述从动轮A(22)固定相连，其另一端与所述前足(32)相连；所述钢丝绳B(27)的一端绕过所述定滑轮B(25)，与所述从动轮B(23)固定相连，其另一端与所述后足(42)相连；

所述左平衡机构与所述右平衡机构关于所述前腿本体(31)左右对称；

所述左平衡机构包括45度固定装设于所述机器人本体(1)上的滑杆A(52)、可以沿所述滑杆A(52)自由滑动的套筒A(51)、固定装设于所述套筒A(51)下端的平衡压力块A(54)、装设于所述滑杆A(52)上两端分别与所述套筒A(51)和机器人本体(1)相连的抗压金属弹簧A(53)；

所述右平衡机构包括45度固定装设于所述机器人本体(1)上的滑杆B(62)、可以沿所述滑杆B(62)自由滑动的套筒B(61)、固定装设于所述套筒B(61)下端的平衡压力块B(64)、装设于所述滑杆B(62)上两端分别与所述套筒B(6)和机器人本体(1)相连的抗压金属弹簧B(63)；

所述平衡压力块A(54)和平衡压力块B(64)采用可显著发生弹性变形的非金属材料制作。