1.一种动态连接数据的管理方法，其应用于挂接在CAN总线上的多个设备，且其中一个设备为主站，其他设备为从站；其特征在于，所述主站包括管理任意两个设备之间的数据交互的一个服务数据对象管理器，且所述两个设备分别为发送数据的请求设备和接收数据的接收设备；

所述动态管理方法包括：

在所述服务数据对象管理器上注册所述请求设备；

通过所述服务数据对象管理器建立所述请求设备与所述接收设备之间的数据连接；

驱使所述请求设备在所述CAN总线向所述接收设备传输数据；

释放所述请求设备与所述接收设备之间的连接。

2.如权利要求1所述的动态连接数据的管理方法，其特征在于，所述请求设备为其中一个从站，且所述主站与所述从站均存在一条固定分配通道；

每个设备包括服务数据对象客户端和服务数据对象服务端；

其中，所述从站的服务数据对象客户端通过所述固定分配通道向所述主站的服务数据对象服务端传输数据。

3.如权利要求2所述的动态连接数据的管理方法，其特征在于，在所述服务数据对象管理器上注册所述请求设备的方法包括：驱使所述请求设备发送注册请求数据至所述CAN总线上，并传输至所述服务数据对象管理器；

所述服务数据对象管理器扫描所有从站，使其确定发送注册请求的从站；

用所述服务数据对象管理器的内部变量保存所述注册请求的相关信息，分配一个未使用标识号并设置所述服务数据对象管理器的服务数据对象服务端的标识号；

通过所述固定分配通道，并根据已经分配的标识号，设置所述请求设备的服务数据对象客户端的标识号，以形成了第一条动态分配通道，并使所述请求设备的服务数据对象客户端能够传输数据至所述主站的服务数据对象服务端；

通知所述请求设备注册成功。

4.如权利要求3所述的动态连接数据的管理方法，其特征在于，在所述请求设备发送注册请求数据前，设置所述请求设备的对象字典的一个对象为请求注册状态；

通过引发一个注册请求事件驱使所述请求设备从空闲状态跳转至等待注册状态；

在通知所述请求设备注册成功后，

使所述服务数据对象管理器跳转回空闲状态；

引发所述请求设备的一个回调，并在回调中使所述请求设备跳转回空闲状态。

5.如权利要求3所述的动态连接数据的管理方法，其特征在于，建立所述请求设备与所述接收设备之间的数据连接的方法包括：通过所述第一条动态分配通道，将所述请求设备需访问的设备的节点号和处于空闲状态的一个服务数据对象客户端的索引发送至所述主站的服务数据对象服务端；

所述服务数据对象管理器根据所述请求设备需访问的设备的节点号通过固定分配通道查找所有从站，并确定所述接收设备；

根据所述请求设备的服务数据对象客户端的索引，通过固定分配通道相应地设置所述接收设备中处于空闲状态的服务数据对象服务端的子项信息，再通过另外的固定通道设置所述请求设备的服务数据对象客户端的对应子项信息，使所述请求设备的一个服务数据对象客户端的对应子项与所述接收设备的一个服务数据对象服务端的一个子项对应，以建立起所述请求设备与所述接收设备之间的第二条动态分配通道；

通知所述请求设备连接请求成功。

6.如权利要求5所述的动态连接数据的管理方法，其特征在于，在所述请求设备中，查找处于空闲状态的一个服务数据对象客户端；

将所述需访问的设备的节点号和所述索引作为定位数据保存在所述处于空闲状态的服务数据对象客户端，并发送定位数据至所述主站的服务数据对象服务端。

7.如权利要求5或6所述的动态连接数据的管理方法，其特征在于，建立所述请求设备与所述接收设备之间的数据连接的方法还包括：在所述服务数据对象管理器通知所述请求设备连接请求成功前，先设置所述请求设备的服务数据对象客户端的标识号，后所述服务数据对象管理器跳转回空闲状态；

在所述请求设备接收到连接请求成功的通知后，所述请求设备会引发一个回调，并使其跳转回空闲状态；

其中，所述服务数据对象管理器通过写一次所述请求设备的对象字典的一个对象以通知所述请求设备连接请求成功。

8.如权利要求5所述的动态连接数据的管理方法，其特征在于，驱使所述请求设备在所述CAN总线向所述接收设备传输数据的方法包括：直接通过使用已建立的第二条动态分配通道从所述请求设备传输数据至所述接收设备。

9.如权利要求1-6中任意一项所述的动态连接数据的管理方法，其特征在于，释放所述请求设备与所述接收设备之间的连接的方法包括：复位所述接收设备的服务数据对象服务端、所述请求设备的服务数据对象客户端，并释放对应的标识号。

10.如权利要求9所述的动态连接数据的管理方法，其特征在于，所述动态管理方法还包括：在所述从站出现异常、报错、掉线、紧急事件和复位中任意一种情况时，解除所述请求设备在所述服务数据对象管理器上的注册；

其中，所述解除注册的方法包括：

复位所述服务数据对象管理器的服务数据对象服务端、所述请求设备的服务数据对象客户端，并释放对应的标识号。