1.一种基于串行轮廓搜索的熔覆池形状视觉检测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，采集金属三维打印熔覆池视频，从视频中提取单帧熔覆池彩色图像；

步骤2，针对提取的单帧熔覆池彩色图像进行灰度变换得到熔覆池灰度图像，进行灰度反转，得到与原灰度熔覆池图像灰度相反的灰度反转熔覆池图像，称为反灰度熔覆池图像；

步骤3，对反灰度熔覆池图像利用线性变换进行灰度拉伸，得到反灰度熔覆池灰度拉伸图像，再进一步对此拉伸图像进行均值滤波；

步骤4，对均值滤波后的图像进行边缘提取，计算得到熔覆池区域的二值图像；

步骤5，对熔覆池区域的二值图像进行串行轮廓搜索，得到熔覆池区域的二值轮廓图像；

步骤6，计算熔覆池区域二值轮廓图像中两两像素点的距离，记录距离最大值记为a，记录并求取距离最大值两像素点坐标中间点坐标，记为熔覆池区域的中心位置并存储。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤2包括：将熔覆池灰度图像中每个像素点的灰度值利用以下公式重新赋值：gn(i,j)＝255-g(i,j)，

其中，g(i,j)为熔覆池灰度图像第i行和第j列的像素点灰度值，gn(i,j)为灰度反转熔覆池图像第i行和第j列的像素点灰度值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤3包括：利用线性变换将反灰度熔覆池图像中原灰度范围[gn1,gn2]拉伸为[ge1,ge2]，gn1,gn2分别表示反灰度熔覆池图像原灰度最小值和最大值，ge1,ge2分别表示反灰度熔覆池图像拉伸后的灰度最小值和最大值，ge1的取值为50，ge2的取值为215。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤3中，采用如下公式进行线性变换：ge(i,j)＝[(ge2-ge1)/(gn2-gn1)]gn(i,j)+ge1，其中，ge(i,j)表示反灰度熔覆池灰度拉伸图像的第i行和第j列的像素点灰度值，[gn1,gn2]具体值根据反灰度熔覆池图像灰度范围求取。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤4包括：

步骤4-1，利用局部差分算子对均值滤波后的图像进行如下边缘计算：▽f(i,j)＝|f(i,j)-f(i+1,j+1)|+|f(i+1,j)-f(i,j+1)|，式中，f(i,j)为均值滤波后的图像第i行和第j列的像素点灰度值，▽f(i,j)为利用局部差分算子对均值滤波后的图像进行边缘计算所得图像第i行和第j列的像素点像素值；

步骤4-2，对边缘计算所得图像的所有像素点进行判别，判断各像素点像素值是否大于阈值M，如果大于阈值M，则令▽f(i,j)像素值置为1，否则置为0，最终得到熔覆池区域的二值图像。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，步骤5包括：

步骤5-1，按从上到下，从左到右的顺序找到熔覆池区域的二值图像中第一个像素值为

1的边缘点b1，检查点b1像素值是否满足设定的条件，如果满足，则b1为起始边缘点执行步骤

5-2；如不满足，给此点加上标记，像素值赋值为0，继续重复步骤5-1搜索起始边缘点；

步骤5-2，判别b1邻域中0像素的位置，用领域标记号ds表示，判别顺序为点b1的下方的下邻点到点b1的左边的左邻点，再到点b1的上方的上邻点，再到点b1的右边的右邻点，当b1下邻点为0时，令ds＝6；当下邻点不为0，而左邻点为0时，令ds＝4；当下邻点、左邻点都不为

0，而上邻点为0时，令ds＝2；当下邻点、左邻点、上邻点都不为0，而右邻点为0时，令ds＝0；

步骤5-3，由b1邻域中0像素位置出发，逆时针方向在8个邻近点中搜索像素值为1的像素点，最早搜索到的像素点即为第2个边缘点b2；

步骤5-4，当搜索第3个边缘点b3时，当前边缘点由b1移向b2，即在b2的基础上利用步骤5-

3继续搜索第3个边缘点，b2的8个邻点为搜索b3的候选点；

步骤5-5，利用步骤5-4中相同的方法搜索后续的边缘点，当第n个边缘点bn的坐标与b1的坐标相同时，则结束熔覆池区域二值图像的串行轮廓搜索，边缘点b1～bn组成的图像即为熔覆池区域的二值轮廓图像。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，步骤5-1中，检查点b1像素值是否满足以下两个条件：第一个条件：b1(i1,j1)＝1，b1(i1,j1)为熔覆池区域的二值图像中第一个像素值为1的边缘点b1在第i1行和第j列的像素值；

第二个条件：点b1的4个邻点中，像素值为1的像素点个数n1≥2；

若满足以上两个条件，则b1为起始边缘点执行步骤5-2；如不满足，给此点加上标记，像素值赋值为0，继续重复步骤5-1搜索起始边缘点。