1.一种可实现六自由度的TCP在线快速标定方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、确定坐标关系：保持末端工具垂直于基坐标系的XOY平面，通过人工示教方法或测量装置实现末端工具与TCP检测装置的空间位置数据转换；

S2、末端工具以作业姿态进入并在TCP检测装置中做轨迹标定运动；

S3、X轴与Y轴上的角度差：末端工具做正方形轨迹的标定运动；运动过程中，微控制器单元监测TCP检测装置内X轴与Y轴上的对射式光电传感器通断状态，根据该通断信号的时间点，读取并存储在该时间点的空间位置数据；利用存储的空间位置数据计算末端工具在X轴与Y轴方向上的角度偏差，补偿TCP的误差；

S4、Z轴上的角度差：定义末端工具的长边与TCP检测装置的X轴平行，末端工具绕Z轴分别按顺时针方向和逆时针方向旋转一个已知角，并保持位姿沿Y轴方向直线运动，获取在Y轴方向上的空间位置数据，计算并补偿Z轴方向上的角度偏差；

S5、X轴与Y轴上的位置差：末端工具沿正方形轨迹做标定运动，根据对射式光电传感器通断信号的时间点，读取并存储该时间点的末端空间位置数据；计算末端工具在X轴与Y轴方向上的位置偏差，并补偿TCP的误差；

S6、Z轴上的位置差：末端工具在Z轴方向上做直线标定运动，以确定机器人TCP在Z轴方向上位置偏差，计算并补偿TCP的误差；

所述步骤S4中的末端工具在Z轴方向上的角度偏差的计算方法为：B1、控制末端工具绕Z轴顺时针转动已知角β后，沿Y轴方向做直线运动，读取其在Y轴方向上的空间位置数据，分别记为P1，P2，可得末端工具在Y方向的距离L1；

B2、控制末端工具绕Z轴逆时针转动已知角2β后，沿Y轴方向做直线运动，读取其在Y轴方向上的空间位置数据，分别记为P3，P4，可得末端工具在Y方向的距离L2；

B3、末端工具在Z轴上的角度偏差，依式计算：

2.根据权利要求1所述的一种可实现六自由度的TCP在线快速标定方法，其特征在于，所述步骤S3中末端工具在X轴与Y轴方向上的角度偏差的计算方法为：A1、读取末端工具运动的空间位置数据：第一次通过第1组对射式光电传感器时的空间位置数据为P1111，第一次通过第2组对射式光电传感器时的空间位置数据为P2111，第二次通过第1组对射式光电传感器时的空间位置数据为P1121，第二次通过第2组对射式光电传感器时的空间位置数据为P2121；

A2、末端工具沿着Z方向往下运动距离d，重复上述运动，并读取空间位置数据：第一次通过第1组对射式光电传感器时的空间位置数据为P1112，第一次通过第2组对射式光电传感器时的空间位置数据为P2112，第二次通过第1组对射式光电传感器时的空间位置数据为P1122，第二次通过第2组对射式光电传感器时的空间位置数据为P2122；

A3、末端工具在X轴方向的角度偏差，依式计算：在Y轴方向的角度偏差，依式计算：

3.根据权利要求1所述的一种可实现六自由度的TCP在线快速标定方法，其特征在于，所述步骤S5中的末端工具在X轴方向和Y轴方向上的位置偏差的计算方法为：C1、读取末端工具运动的空间位置数据，并计算坐标：第一次通过第1组对射式光电传感器时的空间位置数据分别为P1111、P1211，则末端工具在X轴的坐标为：

第一次通过第2组对射式光电传感器时的空间位置数据分别为P2111、P2211，则，在Y轴的坐标为：

第二次通过第1组对射式光电传感器时的空间位置数据分别为P1121、P1221，则，在X轴的坐标为：

第二次通过第2组对射式光电传感器时的空间位置数据分别为P2121、P2221，则，在Y轴的坐标为：

C2、计算末端工具在X轴方向上的位置偏差为：C3、计算末端工具在Y轴方向上的位置偏差为：

4.根据权利要求1所述的一种可实现六自由度的TCP在线快速标定方法，其特征在于，所述步骤S6中的末端工具在Z轴方向上位置偏差的计算方法为：控制末端工具运动到对射式光电传感器交点的正上方，沿Z轴方向匀速直线向下运动，当阻断任意一组对射式光电传感器时，获取末端工具的空间位置数据，与通过步骤S1得到的初始值PTCP0之间的差值，即为末端工具的TCP在Z轴方向上的偏差：TCPΔz＝PTCP.Z‑PTCP0.Z。

5.根据权利要求1所述的一种可实现六自由度的TCP在线快速标定方法，其特征在于，所述步骤S3、S4、S5、S6分别进行重复操作，通过标定结果的迭代，降低TCP标定误差。

6.根据权利要求1所述的一种可实现六自由度的TCP在线快速标定方法，其特征在于，所述步骤S2中末端工具周期性的以作业姿态进入TCP检测装置中。