1.一种管道内壁涂层仿生沟槽加工装置，其特征在于，该装置包括依次连接的带有前支撑轮杆的前支撑机构(1)、用于提供旋转加工动力的旋转加工机构(2)、带有后支撑轮杆的后支撑机构(3)，以及位于所述的后支撑机构(3)的下方、提供整体装置在管道内前进动力的行进机构(4)；所述的前支撑机构(1)、旋转加工机构(2)和后支撑机构(3)均能够改变运动半径，适应不同的直径的管道；

所述的前支撑机构(1)包括丝杆定位套(11)、第一轴承座(12)、滚珠丝杠(13)、支撑轮杆(14)、固定套筒(15)、第二轴承座(16)、底板(17)，从左到右，所述的丝杆定位套(11)固定在所述的第一轴承座(12)的左端面，所述的丝杆定位套(11)中心处开设有方形通孔，所述的第一轴承座(12)中心处开设有通孔，所述的固定套筒(15)右端固定在所述的第二轴承座(16)上，且两者中心处也均开设有通孔，所述的滚珠丝杠(13)的左端加工成方杆，依次穿过所述的第一轴承座(12)和丝杆定位套(11)的孔，实现周向定位，所述的滚珠丝杠(13)的右端依次穿过所述的固定套筒(15)和第二轴承座(16)，实现轴向定位；所述的第一轴承座(12)和第二轴承座(16)固定在所述的底板(17)上；所述的支撑轮杆(14)包括长杆(141)、短杆(142)、支撑轮(143)，所述的长杆(141)的一端可转动连接在所述的滚珠丝杠(13)的螺母上，另一端可转动连接所述的支撑轮(143)，所述的短杆(142)一端可转动连接在所述的长杆(141)的中部，另一端可转动连接在所述的固定套筒(15)上；通过所述的滚珠丝杠(13)上的螺母沿丝杠的左右移动，带动所述的长杆(141)转动，从而适应不同的管径；

所述的旋转加工机构(2)包括第一电机(21)、外壳组件(22)、前支撑连接轴(23)、从动轴组件(24)、刀具组件(25)、主动齿轮(26)、第二电机组件(27)、后支撑连接轴(28)，从左到右，所述的第一电机(21)的底座与所述的前支撑机构(1)固定连接，其输出轴与所述的前支撑连接轴(23)的一端固定连接，前支撑连接轴(23)的另一端连接在所述的外壳组件(22)的左端，所述的后支撑连接轴(28)的一端连接在所述的外壳组件(22)的右端，另一端与所述的后支撑机构(3)连接；所述的主动齿轮(26)与所述的第二电机组件(27)相连；

所述的从动轴组件(24)包括从动轴(241)、连接在从动轴(241)上的从动齿轮(242)、凸轮(243)，所述的从动齿轮(242)与所述的主动齿轮(26)啮合传动；所述的刀具组件(25)包括刀头(251)、刀头夹具(252)、刀具套筒(253)、弹簧(254)，所述的刀头夹具(252)一端抵接在所述的凸轮(243)上，另一端穿过所述的刀具套筒(253)后伸出所述的外壳组件(22)，刀头(251)固定在所述的刀头夹具(252)的另一端，所述的刀头夹具(252)上有轴肩，所述的刀具套筒(253)上设置有阶梯孔，所述的弹簧(254)被压缩在所述的轴肩和阶梯孔之间；所述的刀具套筒(253)的一端还设置有弧形支座，所述的刀具套筒(253)通过弧形支座固定在所述的外壳组件(22)上；

所述的后支撑机构(3)与所述的前支撑机构(1)的结构相同，且与所述的前支撑机构(1)相对地布置在所述的旋转加工机构(2)的两端；

所述的行进机构(4)包括第四轴承座(41)、行进主动轴(42)、第二主动齿轮(43)、第三电机(45)、机架(46)、轮子(47)、行进从动轴(48)、第二从动齿轮(49)，所述的第四轴承座(41)和第三电机(45)均固定在所述的机架(46)的上表面，所述的行进主动轴(42)的两端分别与所述的第四轴承座(41)和第三电机(45)固定连接，所述的机架(46)的下表面固定两个支撑座，所述的行进从动轴(48)穿过两个固定支撑座，且其两端分别固定连接所述的轮子(47)，所述的机架(46)上开设有孔，所述的第二主动齿轮(43)固定在所述的行进主动轴(42)上，所述的第二从动齿轮(49)固定在所述的行进从动轴(48)上，所述的第二主动齿轮(43)和第二从动齿轮(49)穿过所述的机架(46)上的孔相互啮合。

2.根据权利要求1所述的管道内壁涂层仿生沟槽加工装置，其特征在于，所述的后支撑机构(3)与所述的行进机构(4)通过螺杆连接。

3.根据权利要求1所述的管道内壁涂层仿生沟槽加工装置，其特征在于，所述的支撑轮杆(14)为三个，沿所述的滚珠丝杠(13)的螺母周向均匀分布。

4.根据权利要求1所述的管道内壁涂层仿生沟槽加工装置，其特征在于，所述的从动轴组件(24)、刀具组件(25)均为三套，沿所述的旋转加工机构(2)的周向均匀布置。

5.根据权利要求1所述的管道内壁涂层仿生沟槽加工装置，其特征在于，所述的第二电机组件(27)包括第二电机(271)和h形电机架(272)，所述的第二电机(271)固定在所述的h形电机架(272)的平台上，所述的h形电机架(272)的底端通过垫片固定在所述的外壳组件(22)的内壁上。

6.根据权利要求1所述的管道内壁涂层仿生沟槽加工装置，其特征在于，所述的外壳组件(22)包括前盖板(221)、后盖板(222)和两个半圆拱形件(223)，所述的两个半圆拱形件固定连接成圆筒结构，所述的前盖板、后盖板均为圆盘，分别固定在所述的圆筒结构的前后端。