1.一种正反转的履带车辆变速器，包括安装在箱体组件内的动力输入组件、变速传动组件、正反转组件及驱动组件，其特征在于，动力输入组件与变速传动组件连接，变速传动组件与正反转组件连接，正反转组件与驱动组件连接，具体结构如下：动力输入组件中，动力输入轴、换向轴安装在箱体上，主动锥齿轮安装在动力输入轴，与主动锥齿轮啮合的从动锥齿轮、与从动齿轮啮合的换向轴主动齿轮分别安装在换向轴上；

变速传动组件中，一轴安装在箱体上，动力通过传动装置从左侧输入，一轴安装有从动齿轮、三挡主动齿轮、二号花键毂、二挡主动齿轮、一挡主动齿轮、一号花键毂及倒挡主动齿轮，一轴与二号花键毂、一号花键毂固接传动，二号花键毂上设置有二号结合套，一号花键毂上设置有一号结合套；

二轴安装在箱体上，二轴上依次设置有与三挡主动齿轮常啮合的三挡从动齿轮、与二挡主动齿轮常啮合的二挡从动齿轮、与一挡主动齿轮常啮合的一挡从动齿轮及倒挡从动齿轮，倒挡轴安装在箱体上，倒挡轴上设置有倒挡中间齿轮，倒挡中间齿轮一侧与倒挡主动齿轮常啮合，倒挡中间齿轮另一侧与倒挡从动齿轮常啮合；

正反转组件中，二轴转向齿轮连接在二轴上，连接轴安装在箱体上，连接轴空套在转向轴上，与二轴转向齿轮常啮合的转向从动齿轮安装在连接轴一端，连接轴另一端安装有转向主动锥齿轮；行星齿轮通过行星齿轮轴安装在行星齿轮轴架内侧，行星齿轮轴空套在转向轴上，行星齿轮一侧与转向从动锥齿轮啮合，行星齿轮另一侧与转向主动锥齿轮啮合，行星齿轮轴架外侧通过花键安装有可进行轴向移动的摩擦片；转向端盖上通过花键安装有可进行轴向移动的钢片，压盘设置在钢片一侧；转向轴一端安装在转向端盖上，转向端盖安装在箱体上，转向轴另一端安装在箱体上，与一挡从动齿轮啮合的中间传动齿轮空套在转向轴上，左转向齿轮与右转向齿轮通过花键安装在转向轴上；

驱动组件中，左驱动组件与右驱动组件关于驱动连接组件的驱动齿轮对称设置，驱动齿轮轴安装在箱体上，与中间传动齿轮啮合的驱动齿轮安装在驱动齿轮轴中部，驱动齿轮一侧的驱动齿轮轴上安装有左驱动齿轮，驱动齿轮另一侧的驱动齿轮轴上安装有右驱动齿轮，驱动齿轮上设置有左外接合齿与右外接合齿；左输出轴安装在箱体上，左输出轴齿轮通过花键安装在左输出轴上，右输出轴安装在箱体上，右输出轴齿轮通过花键安装在右输出轴上；左驱动齿轮、右驱动齿轮分别与驱动齿轮接合，左驱动输出齿设置在左驱动齿轮外侧，右驱动输出齿设置在右驱动齿轮外侧，左驱动输出齿与左输出轴齿轮常啮合，右驱动输出齿与右输出轴齿轮常啮合；左驱动齿轮左移后与左转向齿轮啮合，右驱动齿轮右移后与右转向齿轮啮合；

箱体组件包括箱体与转向端盖。

2.根据权利要求1所述的一种正反转的履带车辆变速器，其特征在于，二号花键毂位于三挡主动齿轮与二挡主动齿轮之间的一轴上。

3.根据权利要求1所述的一种正反转的履带车辆变速器，其特征在于，一号花键毂位于一挡主动齿轮与倒挡主动齿轮之间的一轴上。

4.根据权利要求1所述的一种正反转的履带车辆变速器，其特征在于，行星齿轮轴架外侧通过花键安装有多片摩擦片，转向端盖上通过花键安装有多片钢片，且摩擦片与钢片呈交叉布置。

5.根据权利要求1所述的一种正反转的履带车辆变速器，其特征在于，驱动齿轮轴上还设置有用于驱动左驱动齿轮、右驱动齿轮向驱动齿轮常接合趋势的弹簧组件，弹簧组件包括左回位弹簧与右回位弹簧。

6.根据权利要求5所述的一种正反转的履带车辆变速器，其特征在于，左回位弹簧套装在驱动齿轮轴一端，且左回位弹簧一端与左驱动输出齿内端面接触，左回位弹簧另一端通过推力轴承安装在箱体上，右回位弹簧套装在驱动齿轮轴另一端，且右回位弹簧一端与右驱动输出齿内端面接触，右回位弹簧另一端通过推力轴承安装在箱体上。

7.根据权利要求1所述的一种正反转的履带车辆变速器，其特征在于，左驱动齿轮内侧设置有用于与左外接合齿接合的左内接合齿。

8.根据权利要求1所述的一种正反转的履带车辆变速器，其特征在于，右驱动齿轮内侧设置有用于与右外接合齿接合的右内接合齿。

9.根据权利要求1所述的一种正反转的履带车辆变速器，其特征在于，左驱动齿轮外侧设置有由外力操作使得右驱动齿轮左右移动的左拨叉槽，右驱动齿轮外侧设置有由外力操作使得右驱动齿轮左右移动的右拨叉槽。

10.根据权利要求1～9任一项所述的一种正反转的履带车辆变速器，其特征在于，转向动力从二轴转向齿轮传递至转向从动齿轮后再通过连接轴传递至转向主动锥齿轮，转向主动锥齿轮通过行星齿轮传递至转向从动锥齿轮，当压盘压紧钢片与摩擦片时，行星齿轮轴架被制动，随着压盘的压紧力逐步增大，行星齿轮轴架从部分制动变化到完全制动，当行星齿轮轴架被部分制动时，转向从动锥齿轮的转速小于转向主动锥齿轮，旋转方向相反；当行星齿轮轴架被完全制动时，转向从动锥齿轮的转速等于转向主动锥齿轮，旋转方向相反，转向从动锥齿轮与转向主动锥齿轮的绝对转速差决定履带车辆的转向角速度变化，当绝对转速差最大时，履带车辆实现正反转转向；当绝对转速差变化时，履带车辆的转向角速度同步变化；

无外力操作左驱动齿轮、右驱动齿轮及压盘，从一档从动齿轮输出的动力经中间传动齿轮传递至驱动齿轮，由于左驱动齿轮在左回位弹簧、右驱动齿轮在右回位弹簧的作用下滑向驱动齿轮，左驱动齿轮上的左内接合齿与左外接合齿接合，右驱动齿轮上的右内接合齿与右外接合齿接合，左侧动力从左驱动输出齿传递至左输出轴齿轮再传递至左输出轴，而后传递至左侧履带，右侧动力从右驱动输出齿传递至右输出轴齿轮再传递至右输出轴，而后传递至右侧履带，由于左输出轴和右输出轴同方向等速，履带车辆直线行驶；

进行左转时，在左转向力的作用下，第一步，左驱动齿轮左移，左驱动齿轮上的左内接合齿与左外接合齿分开，左驱动齿轮停止转动；第二步，左驱动齿轮继续左移，左驱动齿轮与左转向齿轮啮合；第三步，左转向力使得压盘逐步压紧钢片和摩擦片，随着摩擦力的增加，行星齿轮轴架从部分被制动到完全制动，左转向齿轮的转速从正转逐步变化为制动，而后变化为反转，从而驱动左驱动齿轮变速或反转，以实现左侧履带正反转左侧转向；

进行右转时，在右转向力的作用下，第一步，右驱动齿轮右移，右驱动齿轮上的右内接合齿与右外接合齿分开，右驱动齿轮停止转动；第二步，右驱动齿轮继续右移，右驱动齿轮与右转向齿轮啮合；第三步，右转向力使得压盘逐步压紧钢片和摩擦片，随着摩擦力的增加，行星齿轮轴架从部分被制动到完全制动，右转向齿轮的转速从正转逐步变化为制动，而后变化为反转，从而驱动右驱动齿轮变速或反转，实现右侧履带正反转右侧转向。