1.一种考虑电机电压的四旋翼飞行器姿态控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：步骤1，建立基于电机电压的四旋翼飞行器姿态模型，初始化四旋翼姿态信息、采样时间以及控制参数的过程如下：

1.1在不考虑外部干扰的情况下，电机电压作为控制输入，给出基于电机电压的四旋翼飞行器系统姿态模型：其中， 分别表示偏航角加速度、俯仰角加速度、翻滚角加速度；Jy、Jp、Jr分别代表偏航轴转动惯量、俯仰轴转动惯量以及翻滚轴转动惯量，Kt是推力转矩常数，Kf是推力常数，L是螺旋桨电机和枢轴的距离，u1、u2和u3分别表示四旋翼飞行器偏航角、俯仰角以及翻滚角的控制量；

步骤2，计算四旋翼控制系统姿态跟踪误差，设计快速终端滑模面函数，过程如下：

2.1定义系统姿态跟踪误差列向量e为

e＝xd-x   (2)

其中，e＝[ey ep er]T，ey表示偏航角跟踪误差，ep表示俯仰角跟踪误差，er表示翻滚角跟踪误差；xd＝[ψd θd φd]T，ψd表示偏航角期望值，θd表示俯仰角期望值，φd表示翻滚角期望值；x＝[ψ θ φ]T，ψ表示偏航角实际值，θ表示俯仰角实际值，φ表示翻滚角实际值；式(2)的一阶导数和二阶导数分别为

2.2设计快速终端滑模函数

其中，σy、σp、σr、τy、τp和τr为正常数，a＞b＞1；sy表示用于偏航角姿态控制的滑模函数，表示偏航角跟踪误差的一阶微分；sp表示用于俯仰角姿态控制的滑模函数， 表示俯仰角跟踪误差的一阶微分；sr表示用于翻滚角姿态控制的滑模函数， 表示翻滚角跟踪误差的一阶微分；siga(ey)、siga(ep)、siga(er)满足下列表达式|ey|、|ep|、|er|分别表示偏航角跟

踪误差绝对值、俯仰角跟踪误差绝对值以及翻滚角跟踪误差绝对值；sgn(ey)、sgn(ep)、sgn(er)表达形式为步骤3，基于电机电压的四旋翼飞行器姿态模型，根据快速终端滑模函数，设计快速终端滑模控制器，过程如下：

3.1设计指数趋近律

其中ky1＞0，ky2＞0，kp1＞0，kp2＞0，kr1＞0，kr2＞0以保证sy、sp、sr都以指数形式快速收敛到滑模面；

3.2对式(5)进行求导得

3.3联立式(11)和式(10)得到

3.4将式(4)展开得

其中， 分别表示偏航角、俯仰角以及翻滚角期望值的二阶微分；

分别表示偏航角、俯仰角以及翻滚角实际值的二阶微分；

3.5将式(13)代入式(12)，得到

3.6由式(1)和式(14)得到控制器为

3.7根据控制器得到四旋翼飞行器电机电压表达式如下其中，Vf、Vb、Vr、Vl分别表示四旋翼飞行器前、后、右、左电机电压幅值；同时默认偏航角度增量为正时，顺时针旋转的左、右螺旋桨的电机电压之和大于逆时针旋转的前、后螺旋桨的电机电压之和；俯仰角度增量为正时，前电机电压大于后电机电压；翻滚角度增量为正时，右电机电压大于左电机电压；

3.8设计李雅普诺夫函数

对式(19)进行求导得

将式(10)代入式(20)中得到

由于V≥0，且 则判定系统是稳定的。