1.一种混联机器人搅拌摩擦焊设备，包括支撑架(1)，其特征在于：所述支撑架(1)内腔两侧的底部分别与固定板(2)的两侧固定连接，所述固定板(2)顶端的两侧分别与两个弧形滑轨(3)的底端固定连接，两个所述弧形滑轨(3)的一侧分别与支撑架(1)内腔两侧的中部固定连接，两个所述弧形滑轨(3)的内壁与调节装置(4)的两端活动连接，所述调节装置(4)的顶端固定安装有工作台(5)，所述支撑架(1)顶端的两侧分别固定安装有导轨(6)和传动架(7)，所述导轨(6)的外表面与滑块(8)的内部活动连接，所述滑块(8)的一侧通过连接杆(9)与电机固定架(10)的一侧固定连接，所述电机固定架(10)的正面与驱动电机(11)的底板螺纹连接，所述驱动电机(11)的输出轴通过连接头(12)与摩擦焊接头(13)外表面的顶部固定连接，所述传动架(7)内腔的底部与传动螺杆(14)的一端活动套接，所述传动螺杆(14)外表面的中部与传动块(15)的内部螺纹连接，所述传动块(15)的一侧通过另一个连接杆(9)与电机固定架(10)的另一侧固定连接，所述传动螺杆(14)的另一端贯穿并延伸至传动架(7)的顶部且与从动齿轮(16)的内部固定套接，所述从动齿轮(16)与主动齿轮(17)啮合，所述主动齿轮(17)的内部与传动电机(18)的输出轴固定套接，所述传动电机(18)的底板与传动架(7)内腔一侧的顶部螺纹连接。

2.根据权利要求1所述的一种混联机器人搅拌摩擦焊设备，其特征在于：所述调节装置(4)包括调节导向轮(41)，所述调节导向轮(41)的外表面与弧形滑轨(3)的内壁接触，所述调节导向轮(41)的内部与调节连接板(42)的一端销接，所述调节连接板(42)的底端固定安装有调节齿轮Ⅰ(43)，所述调节齿轮Ⅰ(43)与调节齿轮Ⅱ(44)啮合，所述调节齿轮Ⅱ(44)的内部与调节电机(45)的输出轴固定套接，所述调节电机(45)的底板与固定板(2)顶端的一侧螺纹连接。

3.根据权利要求1所述的一种混联机器人搅拌摩擦焊设备，其特征在于：所述工作台(5)包括固定台Ⅰ(51)，所述固定台Ⅰ(51)的底端与调节连接板(42)顶端的一侧固定连接，所述固定台Ⅰ(51)正面的顶部开设有滑槽，且滑槽的内壁与固定装置(52)的一侧接触，所述固定台Ⅰ(51)的一侧与固定台Ⅱ(53)的一侧固定连接，且固定台Ⅱ(53)的底端与调节连接板(42)顶端的另一侧固定连接，所述固定台Ⅱ(53)内腔的一侧与调节液压缸(54)的一端销接，所述调节液压缸(54)的另一端通过耳座与调节板(55)底端的一侧销接，且调节板(55)的一侧与固定台Ⅰ(51)一侧的顶部销接。

4.根据权利要求3所述的一种混联机器人搅拌摩擦焊设备，其特征在于：所述固定装置(52)包括连接块(521)，所述连接块(521)的一侧与固定台Ⅰ(51)上滑槽的内壁接触，所述连接块(521)另一侧的顶端与固定杆(522)的一端固定连接，所述固定杆(522)一侧的顶部与调节块(523)的一侧固定连接，所述调节块(523)的内部与调节螺杆(524)的外表面螺纹连接，所述调节螺杆(524)的顶端固定安装有调节头(525)，所述调节螺杆(524)的底端与调节压板(526)的顶端活动套接。

5.根据权利要求2所述的一种混联机器人搅拌摩擦焊设备，其特征在于：所述调节齿轮Ⅰ(43)带动调节连接板(42)所能转动调节的角度为-60°～60°之间。

6.根据权利要求3所述的一种混联机器人搅拌摩擦焊设备，其特征在于：所述固定台Ⅱ(53)与调节板(55)的厚度之和等于固定台Ⅰ(51)的厚度，所述调节板(55)所能调节的角度范围为0°～90°，且调节板(55)正面的顶部开设有滑槽，同时滑槽的内壁卡接有固定装置(52)。

7.根据权利要求1所述的一种混联机器人搅拌摩擦焊设备，其特征在于：所述弧形滑轨(3)的弧度大小设为1.8rad，且弧形滑轨(3)内壁上滑槽与调节导向轮(41)之间采用的是间隙配合。