1.一种基于自重模式的钢管自动定位及移动系统，包括台架系统、移管机构、废料存放机构(5)、位置检测系统和钢管定位系统，其特征在于：所述废料存放机构(5)和移管机构位于台架系统上，所述钢管定位系统位于台架系统间。

2.根据权利要求1所述一种基于自重模式的钢管自动定位及移动系统，其特征在于：所述台架系统由台架(1)组成，所述台架(1)包括钢架(101)、耐磨层(102)、挡块(103)和盖板(104)，所述耐磨层(102)位于钢架(101)上方，所述挡块(103)位于钢架(101)一侧，所述盖板(104)为两个，分别位于钢架(101)的两个V型槽口上。

3.根据权利要求2所述一种基于自重模式的钢管自动定位及移动系统，其特征在于：所述移管机构包括第一移管机构(2)、第二移管机构(3)和第三移管机构(4)，所述第一移管机构(2)包括第一双环耳支座(201)、第一销轴(202)、第一单耳气缸(203)、第一Y型接头(204)、第一关节轴承(205)、第一移管臂(206)、第一转动轴(207)和第一带轴承座的轴承(208)，所述第一带轴承座的轴承(208)为八个，分别安装在台架系统左侧第一个U型槽口处，所述第一转动轴(207)安装在所述第一带轴承座的轴承(208)中，所述第一移管臂(206)为八个，分别通过键与第一转动轴(207)连接，所述第一双耳支座(201)为两个，且安装在台架系统的两侧，所述第一单耳气缸(203)为两个，两个所述第一单耳气缸(203)的尾部通过第一销轴(202)和第一双耳支座(201)连接，两个所述第一单耳气缸(203)的活塞杆通过第一Y型接头(204)和第一转动轴(207)两侧的第一移管臂(206)连接。

4.根据权利要求2或3所述一种基于自重模式的钢管自动定位及移动系统，其特征在于：所述第二移管机构(3)包括第二双环耳支座(301)、第二销轴(302)、第二单耳气缸(303)、第二Y型接头(304)、第二关节轴承(305)、第二移管臂(306)、第二转动轴(307)和第二带轴承座的轴承(308)，所述第二带轴承座的轴承(308)为八个，分别安装在台架系统左侧第二个U型槽口处，所述第二转动轴(307)安装在所述第二带轴承座的轴承(308)中，所述第二移管臂(306)为八个，分别通过键与第二转动轴(307)连接，所述第二双耳支座(301)为两个，安装在台架系统两侧，所述第二单耳气缸(303)为两个，两个所述第二单耳气缸(303)的尾部通过第二销轴(302)和第二双耳支座(301)连接，两个所述第二单耳气缸(303)的活塞杆通过第二Y型接头(304)和第二转动轴(307)两侧的第二移管臂(306)连接。

5.根据权利要求2或3所述一种基于自重模式的钢管自动定位及移动系统，其特征在于：所述第三移管机构(4)包括第三双环耳支座(401)、第三销轴(402)、第三单耳气缸(403)、第三Y型接头(404)、第三关节轴承(405)、第三移管臂(406)、第三转动轴(407)和第三带轴承座的轴承(408)，所述第三带轴承座的轴承(408)为八个，分别安装在台架系统左侧第三个U型槽口处，所述第三转动轴(407)安装在第三带轴承座的轴承(408)中，所述第三移管臂(406)为八个，分别通过键与第三转动轴(407)连接，所述第三双耳支座(401)为两个，安装在台架系统两侧，所述第三单耳气缸(403)为两个，两个所述第三单耳气缸(403)的尾部通过第三销轴(402)和第三双耳支座(401)连接，两个所述第三单耳气缸(403)的活塞杆通过第三Y型接头(404)和第三转动轴(407)两侧的第三移管臂(406)连接。

6.根据权利要求2所述一种基于自重模式的钢管自动定位及移动系统，其特征在于：所述废料存放机构(5)包括双环耳支座(501)、销轴(502)、单耳气缸(503)、Y型接头(504)、关节轴承(505)、桥臂(506)、转动轴(507)和带轴承座的轴承(508)，所述轴承座的轴承(508)为八个，分别安装在台架系统右侧第一个U型槽口处，所述转动轴(507)安装在带轴承座的轴承(508)中，所述桥臂(506)为八个，分别通过键与转动轴(507)连接，所述双耳支座(501)为两个，安装在台架系统两侧，所述单耳气缸(503)为两个，两个所述单耳气缸(503)的尾部通过销轴(502)和双耳支座(501)连接，两个所述单耳气缸(503)的活塞杆通过Y型接头(504)和转动轴(507)两侧的桥臂(506)连接。

7.根据权利要求1所述一种基于自重模式的钢管自动定位及移动系统，其特征在于：所述钢管定位系统包括八组第一钢管定位机构(6)和八组第二钢管定位机构(7)，所述第一钢管定位机构(6)包括第一安装基座(601)和第一定位V型块(602)，所述第一定位V型块(602)位于第一安装基座(601)上，八组所述第一安装基座(601)分别位于八组所述台架(1)左侧V型槽前端。

8.根据权利要求1或7所述一种基于自重力台架的钢管自动定位及移动系统，其特征在于：所述第二钢管定位机构(7)包括第二安装基座(701)和第二定位V型块(702)，所述第二定位V型块(702)位于第二安装基座(701)上，八组所述第二安装基座(701)分别位于八组所述台架(1)右侧V型槽前端。

9.根据权利要求1-6中任一所述一种基于自重模式的钢管自动定位及移动系统，其特征在于：所述位置检测系统包括第一移管机构上限位传感器(8)、第一移管机构下限位传感器(9)、第二移管机构上限位传感器(10)、第二移管机构下限位传感器(11)、第三移管机构上限位传感器(12)、第三移管机构下限位传感器(13)、废料存放机构上限位传感器(14)、废料存放机构下限位传感器(15)、第一钢管位置传感器(16)、第二钢管位置传感器(17)、第三钢管位置传感器(18)和第四钢管位置传感器(19)，所述第一移管机构上限位传感器(8)和第一移管机构下限位传感器(9)位于第一单耳气缸(203)上，所述第二移管机构上限位传感器(10)和第二移管机构下限位传感器(11)位于第二单耳气缸(303)上，所述第三移管机构上限位传感器(12)和第三移管机构下限位传感器(13)位于第三单耳气缸(403)上，所述废料存放机构上限位传感器(14)和废料存放机构下限位传感器(15)位于第四单耳气缸(503)上，所述第一钢管位置传感器(16)位于台架(1)的最左侧，所述第二钢管位置传感器(17)位于挡块(103)处，所述第三钢管位置传感器(18)位于台架(1)左侧V型槽口处，所述第四钢管位置传感器(19)位于台架(1)右侧V型槽口处。

10.根据权利要求3-6中任一所述一种基于自重模式的钢管自动定位及移动系统，其特征在于：所述气缸控制阀包括第一移管机构电磁阀(20)、第二移管机构电磁阀(21)、第三移管机构电磁阀(22)和废料存放机构电磁阀(23)，所述第一移管机构电磁阀(20)通过气管与两个所述第一单耳气缸(203)连接，所述第二移管机构电磁阀(21)通过气管与两个所述第二单耳气缸(303)连接，所述第三移管机构电磁阀(22)通过气管与两个所述第三单耳气缸(403)连接，所述废料存放机构电磁阀(23)通过气管与两个所述第四单耳气缸(503)连接。

11.根据权利要求1、9和10中任一所述一种基于自重模式的钢管自动定位及移动系统，其特征在于：还包括PLC控制模块，所述PLC控制模块的接收信息来自第一移管机构上限位传感器(8)、第一移管机构下限位传感器(9)、第二移管机构上限位传感器(10)、第二移管机构下限位传感器(11)、第三移管机构上限位传感器(12)、第三移管机构下限位传感器(13)、废料存放机构上限位传感器(14)、废料存放机构下限位传感器(15)、第一钢管位置传感器(16)、第二钢管位置传感器(17)、第三钢管位置传感器(18)和第四钢管位置传感器(19)，从而控制第一移管机构电磁阀(20)、第二移管机构电磁阀(21)、第三移管机构电磁阀(22)和废料存放机构电磁阀(23)。