1.基于五轴双转台在线非线性误差补偿方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：模拟双转台五轴数控机床，输入两个编程点P0、P1，求出与编程点P0相对应的后置处理点P0′，以及与编程点P1相对应的后置处理点P1′；P0′、P1′分别代表后置处理的两个端点；

步骤2：机床根据型号不同，自带不同的插补函数，将两后置处理点P0′、P1′代入插补函数中，利用插补函数求出密化插值的一个中间点步骤3：比较 的模长与 的模长大小，如果 的模长比 的模长小，则继续步骤4；

如果 的模长比 的模长大或 的模长等于 的模长，则令 转入步骤9；

步骤4：求与密化插值的中间点 相对应的前置处理点

步骤5：将求得的前置处理点 输入机床，机床对输入的前置处理点 进行后置处理，求得与前置处理点 相对应的后置处理点 再求取后置处理点 的误差步骤6：根据实际需要设置误差上限，将误差 与误差上限比较：若误差 小于误差上限，则机床根据与此误差 相对应的前置处理点 进行插补后，转入步骤7；若误差 大于等于误差上限，则转入步骤8；

步骤7：机床每完成一次插补，则将实际插补次数加1；判断实际插补次数是否小于等于机床预设插补次数，若实际插补次数小于等于机床预设插补次数，将a+1重新赋值给a，利用插补函数求出密化插值的下一个中间点 后，再返回步骤3；若实际插补次数大于机床预设插补次数，则转入步骤9；

步骤8：求P0、P1的中间点Pmid＝(P0+P1)/2，将P0、Pmid作为两个新的编程点，返回步骤1，开始新一轮的在线非线性误差补偿；同时，将Pmid、P1亦作为另外两个新的编程点，返回步骤1，亦开始新一轮的在线非线性误差补偿；

步骤9：结束；

所述步骤1中，后置处理点P0′、P1′通过如下逆运动学建模所得公式(1)计算得到：式中，Px、Py、Pz分别表示刀尖位置在机床的工件坐标系中的X,Y,Z值，Ux、Uy、Uz分别表示在机床的工件坐标系中的刀轴矢量的X,Y,Z值；编程点P0、P1各对应一组(Px、Py、Pz、Ux、Uy、Uz)；mx、my、mz分别表示机床偏置量的X,Y,Z值；后置处理点P0′通过一组(X、Y、Z、θA、θC)表示，后置处理点P1′通过另一组(X、Y、Z、θA、θC)表示；后置处理点(X、Y、Z、θA、θC)中，X、Y、Z为后置处理点的坐标位置，θA、θC分别表示机床的两旋转轴的角度坐标；

进一步，所述步骤3中，密化插值的中间点 为

s为密化插值中间点的个数,s＝(总插补长度/步长)-1，v：双转台五轴数控机床的插补速度，T：双转台五轴数控机床的插补周期；D表示步长，总插补长度为步骤1中两编程点之间的距离；

所述步骤4中，求与密化插值的中间点 相对应的前置处理点 时，密化插值的中间点亦通过一组(X、Y、Z、θA、θC)表示，前置处理点通过如下正运动学建模所得公式(3)计算得到：每个前置处理点亦通过一组(Px、Py、Pz、Ux、Uy、Uz)表示；前置处理点(Px、Py、Pz、Ux、Uy、Uz)中，Px、Py、Pz分别表示刀尖位置在机床的工件坐标系中的X,Y,Z值，Ux、Uy、Uz分别表示在机床的工件坐标系中的刀轴矢量的X,Y,Z值；θA、θC分别表示机床的两旋转轴的角度坐标；mx、my、mz分别表示机床偏置量的X,Y,Z值；

所述步骤5中，机床对输入的前置处理点 进行后置处理，求得与前置处理点 相对应的后置处理点 时，具体求解公式可根据公式(1)求得；

所述步骤5中，求取后置处理点 的误差 时， 为