1.一种轮式拖拉机自动换挡控制装置，其特征在于：包括液压控制主油路系统(1)、离合器控制油路系统(2)、换挡控制油路系统(3)和控制上述三个系统的拖拉机ECU(4)，所述离合器控制油路系统(2)通过限压阀(5)与液压控制主油路系统(1)连接，所述换挡控制油路系统(3)通过挡位控制阀(6)和减压阀(7)分别与液压控制主油路系统(1)和离合器控制油路系统(2)连接，所述液压控制主油路系统(1)包括蓄能器(11)、油箱(12)、液压泵(13)和回油电磁阀(14)；所述离合器控制油路系统(2)包括一两位三通电磁阀(21)、一常开电磁阀(22)、一常闭电磁阀(23)，所述两位三通电磁阀(21)与常开电磁阀(22)串联，所述常开电磁阀(22)与常闭电磁阀(23)并联后通过节流阀(24)与分离缸(25)连接，所述分离缸(25)与离合器装置(26)连接，所述分离缸(25)上设有用于检测离合器装置(26)是否彻底分离到位的位移传感器(27)，所述离合器装置(26)上设有检测速度变化的速度传感器(28)；所述换挡控制油路系统(3)包括若干个并联的挡位控制组(31)，每个挡位控制组(31)内设有换挡液压缸(311)和用于控制换挡液压缸(311)的电磁阀组(312)，所述电磁阀组(312)中的电磁阀与挡位相对应，所述换挡液压缸(311)上设有液压杆位移传感器(313)，所述换挡液压缸(311)与换挡拨叉(314)连接；所述换挡控制油路系统(3)分别与变速箱输入轴(32)和变速箱输出轴(33)连接，所述变速箱输出轴(33)上设有转速传感器(34)；所述拖拉机ECU(4)还与用于检测油门开度变化的带有位置传感器(81)的油门踏板(8)连接，所述挡位控制组(31)的数量为三个，每个挡位控制组(31)内包括两个挡位，两个挡位共用一个换挡液压缸(311)，每个挡位对应一个电磁阀，每个电磁阀组(312)内的两个电磁阀均为两位三通电磁阀，所述蓄能器(11)上设有油位传感器(15)。

2.根据权利要求1所述的轮式拖拉机自动换挡控制装置，其特征在于：所述液压控制主油路系统(1)中还包括位于油箱(12)与液压泵(13)之间的溢流阀(16)。

3.根据权利要求1所述的轮式拖拉机自动换挡控制装置，其特征在于：所述蓄能器(11)与回油电磁阀(14)之间设有单向阀(17)。

4.根据权利要求1所述的轮式拖拉机自动换挡控制装置，其特征在于：所述离合器控制油路系统(2)与换挡控制油路系统(3)之间的油路上设有电磁继电器(9)。

5.一种如权利要求1‑4中任一项所述的轮式拖拉机自动换挡控制装置的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)拖拉机ECU(4)检测到车辆速度的变化和油门开度的变化，并将变速箱输入轴(32)转速V和油门开度大小K分别转换成电信号；

2)换挡控制油路系统(3)中的转速传感器(34)、离合器控制油路系统(2)中的速度传感器(28)感应到电信号，并确定相应的挡位需求；

3)挡位需求确定后，离合器控制油路系统(2)中相应的电磁阀通电，带动分离缸(25)做分离操作，以配合换挡控制油路系统(3)进行换挡；与此同时，换挡控制油路系统(3)中相应的挡位对应的电磁阀通电，换挡控制油路系统(3)向与该电磁阀连接的换挡液压缸(311)中供油，分离缸(25)工作，推动换挡拨叉(314)实现换挡；换挡过程中液压控制主油路系统(1)根据挡位需求通过回油电磁阀(14)控制蓄能器(11)中的油量处于某一设定值；

4)换挡结束后，给予拖拉机ECU(4)一个电信号，液压控制主油路系统(1)、离合器控制油路系统(2)、换挡控制油路系统(3)回到初始状态。

6.根据权利要求5所述的轮式拖拉机自动换挡控制装置的控制方法，其特征在于：步骤

3)中一个挡位进行换挡操作时，实现该挡位执行动作的电磁阀处于通电状态，其他的电磁阀均处于断电状态。

7.根据权利要求5或6所述的轮式拖拉机自动换挡控制装置的控制方法，其特征在于：

步骤3)中离合器控制油路系统(2)的工作过程为：当离合器控制油路系统(2)需要配合换挡控制油路系统(3)进行换挡时，两位三通电磁阀(21)通电，常开电磁阀(22)通电，使离合器装置(26)分离，在分离过程中，常开电磁阀(22)通电，常闭电磁阀(23)断电，离合器位移行程保持不变；换挡结束后，两位三通电磁阀(21)通电，常开电磁阀(22)通电，常闭电磁阀(23)通电，使离合器装置(26)结合。

8.根据权利要求5或6所述的轮式拖拉机自动换挡控制装置的控制方法，其特征在于：

步骤3)中换挡控制油路系统(3)的工作过程为：进行换挡操作时，挡位控制组(31)内的挡位对应的一个电磁阀处于通电状态，其他电磁阀处于断电状态，挡位控制阀(6)处于通电状态，液压油经减压阀(7)和进入换挡液压缸(311)带动液压杆移动，当液压杆位移传感器(313)检测到换挡动作执行到位后，给拖拉机ECU(4)发送电信号，带动换挡拨叉(314)实现挡位的变化；依次类推，需要转换其他挡位时，只需要保证该挡位对应的电磁阀和挡位控制阀(6)处于通电状态，换挡控制油路系统(3)内的其他电磁阀处于断电状态，就可以实现该挡位的变化。