1.一种引入前点约束的室内定位方法，其特征在于：该方法步骤如下：步骤1、粗定位，具体包括如下子步骤：

步骤1.1、假设t-1时刻行人位置为A，坐标记为(xt-1,yt-1)，以A为圆心，R为半径得到圆O1，记圆O1中的RP集合为U1式中rn为接收到的第n个无线接入点的信号强度；x,y为RP的坐标；将U1中RP按照走廊空间顺序排序，假设U1中有g个RP，将U1表示如下U1＝{RPi|1＜i＜g}  ⑵

式中RPi＝(r1,r2,…rn,xrpi,yrpi)；

将RP1和RPk分别当做圆O1的下边界和上边界，坐标分别记为(xrp1,yrp1)和(xrpk,yrpk)；

步骤1.2、t时刻，利用集合U1中RP按照步骤2进行精定位得到位置B，坐标记为(xt,yt)；

计算位置B与圆O1的上边界RPk的距离r；

步骤1.3、计算RP个数n；

式中[x]表示不大于x的整数，L是前后RP间距，m是横向参考点的个数；

步骤1.4、移动圆O1；

当R＞r时，往集合U1上边界添加n个RP，下边界去掉n个RP；

当R＜r时，往集合U1下边界添加n个RP，上边界去掉n个RP；

得到新的RP集合U2

步骤1.5、t时刻以后，重复子步骤1.2～1.4，实现圆O1跟随行人一起移动，每次精定位只需要使用小圆内的RP即可，提高定位算法的效率；

步骤1.6、t＝0时，计算位置；

步骤2、精定位，具体包括如下子步骤：

步骤2.1、如步骤1中子步骤1.4所述，t时刻有RP集合U2，待测点的RSSI序列记为P：P＝[Rssi_test_1，Rssi_test_2，…，Rssi_test_n]  ⑸计算序列P与集合U2中RP的RSSI序列的信号空间距离，得到一组欧式距离序列QQ＝[d1,d2,…dk]  ⑹式中

将RP按照欧式距离从小到大排序，取欧式距离最小的k1个RP，记为集合U3，k1的取值由实验确定；

步骤2.2、以t-1时刻的位置A为圆心，R1为半径画圆O2，其中R1＜R，R1大小由实验确定；计算集合 中RP到位置A的距离，将距离大于R1的RP从集合U3中剔除，得到集合对集合U4中RP的坐标按照信号空间距离进行加权得到位置步骤2.3、以坐标 为圆心，R1为半径画圆，计算集合U4中RP到坐标 的距离，将距离大于R1的RP从集合U4中剔除，得到集合 对集合U5中RP的坐标按照信号空间距离进行加权得到位置步骤2.4、重复步骤2.3，直到 等于 迭代结束，得到最优位置估计