1.一种引入前点约束的室内定位方法,其特征在于:该方法步骤如下:步骤1、粗定位,具体包括如下子步骤:
步骤1.1、假设t-1时刻行人位置为A,坐标记为(xt-1,yt-1),以A为圆心,R为半径得到圆O1,记圆O1中的RP集合为U1式中rn为接收到的第n个无线接入点的信号强度;x,y为RP的坐标;将U1中RP按照走廊空间顺序排序,假设U1中有g个RP,将U1表示如下U1={RPi|1<i<g} ⑵
式中RPi=(r1,r2,…rn,xrpi,yrpi);
将RP1和RPk分别当做圆O1的下边界和上边界,坐标分别记为(xrp1,yrp1)和(xrpk,yrpk);
步骤1.2、t时刻,利用集合U1中RP按照步骤2进行精定位得到位置B,坐标记为(xt,yt);
计算位置B与圆O1的上边界RPk的距离r;
步骤1.3、计算RP个数n;
式中[x]表示不大于x的整数,L是前后RP间距,m是横向参考点的个数;
步骤1.4、移动圆O1;
当R>r时,往集合U1上边界添加n个RP,下边界去掉n个RP;
当R<r时,往集合U1下边界添加n个RP,上边界去掉n个RP;
得到新的RP集合U2
步骤1.5、t时刻以后,重复子步骤1.2~1.4,实现圆O1跟随行人一起移动,每次精定位只需要使用小圆内的RP即可,提高定位算法的效率;
步骤1.6、t=0时,计算位置;
步骤2、精定位,具体包括如下子步骤:
步骤2.1、如步骤1中子步骤1.4所述,t时刻有RP集合U2,待测点的RSSI序列记为P:P=[Rssi_test_1,Rssi_test_2,…,Rssi_test_n] ⑸计算序列P与集合U2中RP的RSSI序列的信号空间距离,得到一组欧式距离序列QQ=[d1,d2,…dk] ⑹式中
将RP按照欧式距离从小到大排序,取欧式距离最小的k1个RP,记为集合U3,k1的取值由实验确定;
步骤2.2、以t-1时刻的位置A为圆心,R1为半径画圆O2,其中R1<R,R1大小由实验确定;计算集合 中RP到位置A的距离,将距离大于R1的RP从集合U3中剔除,得到集合对集合U4中RP的坐标按照信号空间距离进行加权得到位置步骤2.3、以坐标 为圆心,R1为半径画圆,计算集合U4中RP到坐标 的距离,将距离大于R1的RP从集合U4中剔除,得到集合 对集合U5中RP的坐标按照信号空间距离进行加权得到位置步骤2.4、重复步骤2.3,直到 等于 迭代结束,得到最优位置估计