1.一种克服了摩擦力影响的交流伺服系统的对相方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，建立补偿摩擦力影响的对相坐标系αβ坐标系，并设定对相前磁极N位于α轴的上方；

步骤2，开始对相，具体步骤为：

步骤2.1，设定 启动SVPWM，磁极由初始位置顺时针旋转，达到磁极N刚经过α轴正半轴的位置，其中UN是与电机额定电流相对应的电压，t为本步骤旋转的时间变量，其取值范围为0≤t≤T1，T1为本步骤旋转的持续时间；

步骤2.2，设定 启动SVPWM，磁极由步骤2.1达到的位置逆时针旋转，达到磁极N刚经过β轴正半轴的位置，其中UN是与电机额定电流相对应的电压，t为本步骤旋转的时间变量，其取值范围为0≤t≤T2，T2为本步骤旋转的持续时间；

步骤2.3，设定 启动SVPWM，磁极由步骤2.2达到的位置顺时针旋转，达到磁极N刚经过α轴正半轴的位置，记取此时的位置编码器的读数x1，其中UN为与电机额定电流相对应的电压，t为本步骤旋转的时间变量，其取值范围为0≤t≤T3，T3为本步骤旋转的持续时间；

步骤2.4，设定 启动SVPWM，磁极由步骤2.3达到的位置顺时针旋转，达到磁极N刚到达β轴负半轴的位置，其中UN是与电机额定电流相对应的电压，t为本步骤旋转的时间变量，其取值范围为0≤t≤T4，T4为本步骤旋转的持续时间；

步骤2.5，设定 启动SVPWM，磁极由步骤2.4达到的位置逆时针旋转，达到磁极N刚经过α轴正半轴的位置，记取此时的位置编码器的读数x2，其中UN为与电机额定电流相对应的电压，t为本步骤旋转的时间变量，其取值范围为0≤t≤T5，T5为本步骤旋转的持续时间；

步骤2.6，设编码器的最大读数为Vmax，通过步骤2.3和步骤2.5的x1、x2计算补偿了摩擦力影响的理想对相位置x0；

步骤2.6中，假定x2>x1，计算补偿了摩擦力影响的理想对相位置x0的公式为：(1)当编码器的0点在x1和x2之间，且x0在0点和x2之间，则x0＝(x1+x2+Vmax+1)/2；(2)当编码器的0点在x1和x2之间，且x0在0点和x1之间，则x0＝(x1+x2‑Vmax‑1)/2；(3)当编码器的0点不在x1和x2之间，则x0＝(x1+x2)/2。