1.一种柱状电容全自动检测机，其特征在于：包括机架(100)、联动型搬运机构(200)、工位一的夹运及检测机构(300)、工位二的夹运及检测机构(400)、工位三的夹运及检测机构(500)、工位四的夹运及检测机构(600)和安装在机架(100)上的控制器；

机架(100)上串联且间隔设置有工位一、工位二、工位三和工位四，联动型搬运机构(200)设置在机架(100)上，工位一的夹运及检测机构(300)、工位二的夹运及检测机构(400)、工位三的夹运及检测机构(500)和工位四的夹运及检测机构(600)均设置在机架(100)上，工位一的夹运及检测机构(300)、工位二的夹运及检测机构(400)、工位三的夹运及检测机构(500)和工位四的夹运及检测机构(600)分别设置在机架(100)上工位一、工位二、工位三和工位四处；

联动型搬运机构(200)安装于机架(100)上方，用于接收来自上道工序送料机构(700)的柱状电容，并将柱状电容搬至矩形机架(100)上的相应工位；

工位一的夹运及检测机构(300)、工位二的夹运及检测机构(400)、工位三的夹运及检测机构(500)、工位四的夹运及检测机构(600)均安装于矩形机架(100)上，且均位于联动型搬运机构(200)的下方，用于将检测后的柱状电容分别送至相应的成品收集箱和废品收集箱；其中，工位一的夹运及检测机构(300)用于检测柱状电容的尺寸和容量，工位二的夹运及检测机构(400)用于检测柱状电容壳体的前后侧面，工位三的夹运及检测机构(500)用于检测柱状电容壳体的左右后侧面，工位四的夹运及检测机构(600)用于检测柱状电容壳体的顶部、底部的缺陷；

机架(100)包括一张面板(101)、四个支撑腿(102)、一个第一废品收集箱(103)、一个第二废品收集箱(104)、一个第三废品收集箱(105)、一个第四废品收集箱(106)和一个成品收集箱(107)；

四个支撑腿(102)分别设置在面板(101)背面的四个角上，在面板(101)的板面上从左至右依次间隔设有用于落入电容废品的第一落料孔(101‑1)、第二落料孔(101‑2)、第三落料孔(101‑3)和第四落料孔(101‑4)；在第一落料孔(101‑1)、第二落料孔(101‑2)、第三落料孔(101‑3)和第四落料孔(101‑4)的右侧板面上分别设有用于插装工位一的夹运及检测机构(300)、工位二的夹运及检测机构(400)、工位三的夹运及检测机构(500)、工位四的夹运及检测机构(600)的工位一矩形沉孔(101‑5)、工位二矩形沉孔(101‑6)、工位三矩形沉孔(101‑7)和工位四矩形沉孔(101‑8)；

第一废品收集箱(103)、第二废品收集箱(104)、第三废品收集箱(105)和第四废品收集箱(106)分别摆放在第一落料孔(101‑1)、第二落料孔(101‑2)、第三落料孔(101‑3)和第四落料孔(101‑4)的正下方；

成品收集箱(107)摆放在面板(101)右端的外侧；

联动型搬运机构(200)包括门型支架(201)、第一电机(202)、齿轮(203)、齿条(204)、导轨(205)和机械手支架(206)；

门型支架(201)沿面板(101)长度方向安装在面板(101)上，第一电机(202)竖直朝下安装在门型支架(201)横梁的正中间位置处，第一电机(202)输出轴转动地穿过门型支架(201)横梁，第一电机(202)电连接控制器；齿轮(203)套装在第一电机(202)输出轴上；齿条(204)与齿轮(203)啮合，齿条(204)安装在机械手支架(206)后侧壁上，机械手支架(206)安装在门型支架(201)横梁下方，机械手支架(206)上端面设有滑槽(206‑1)，机械手支架(206)下端面上从左至右依次装有第一搬运机械手、第二搬运机械手、第三搬运机械手和第四搬运机械手；导轨(205)与滑槽(206‑1)滑动连接；

第一搬运机械手、第二搬运机械手和第四搬运机械手均包括第一升降气缸(207)和第一两指型夹紧气缸(208)，第一升降气缸(207)悬挂在机械手支架(206)下端面上，第一两指型夹紧气缸(208)安装在第一升降气缸(207)活塞杆上；第一升降气缸(207)和第一两指型夹紧气缸(208)均电连接控制器；

第三搬运机械手包括第二升降气缸(209)、第一旋转气缸(210)和第二两指型夹紧气缸(211)，第二升降气缸(209)悬挂在机械手支架(206)下端面上，第一旋转气缸(210)安装在第二升降气缸(209)活塞杆上，第一旋转气缸(210)活塞杆输出端连接第二两指型夹紧气缸(211)；第二升降气缸(209)、第一旋转气缸(210)和第二两指型夹紧气缸(211)均电连接控制器；

工位一的夹运及检测机构(300)安装在第一落料孔(101‑1)与第二落料孔(101‑2)之间的面板(101)板面上，工位一的夹运及检测机构(300)包括第一检测机构(310)和第一夹运机构(320)；

第一夹运机构(320)包括一个第四升降气缸(321)、一个第二摆动气缸(322)、两个第一连接板(323)和一个第四两指型夹紧气缸(324)，第四升降气缸(321)、第二摆动气缸(322)和第四两指型夹紧气缸(324)均电连接控制器；

第四升降气缸(321)竖直朝下安装在工位一矩形沉孔(101‑5)底壁下端面上，第四升降气缸(321)活塞杆伸缩地并穿过工位一矩形沉孔(101‑5)与第二摆动气缸(322)相连，第二摆动气缸(322)活塞杆输出端的两侧分别通过两个第一连接板(323)与第四两指型夹紧气缸(324)相连；

第一检测机构(310)包括第一工业相机(311)和第一支架(312)，第一工业相机(311)电连接控制器，第一工业相机(311)通过第一支架(312)安装在面板(101)面板的边沿处，第一工业相机(311)正对第一夹运机构(320)；

工位二的夹运及检测机构(400)安装在第二落料孔(101‑2)与第三落料孔(101‑3)之间的面板(101)上，工位二的夹运及检测机构(400)包括第二检测机构(410)和第二夹运机构(420)；

第二夹运机构(420)包括一个第五升降气缸(421)、一个第三摆动气缸(422)、两个第二连接板(423)和一个第五两指型夹紧气缸(424)，第五升降气缸(421)、第三摆动气缸(422)和第五两指型夹紧气缸(424)均电连接控制器；

第五升降气缸(421)竖直朝上安装在工位二矩形沉孔(101‑6)底壁下端面上，第五升降气缸(421)活塞杆伸缩地穿过工位二矩形沉孔(101‑6)与第三摆动气缸(422)相连，第三摆动气缸(422)活塞杆输出端两侧分别通过两个第二连接板(423)与第五两指型夹紧气缸(424)相连；

第二检测机构(410)包括第二工业相机(411)、第二支架(412)、第三工业相机和第三支架，第二工业相机(411)和第三工业相机均电连接控制器，第二工业相机(411)和第三工业相机分别通过第二支架(412)和第三支架安装在面板(101)的边沿处，第二工业相机(411)和第三工业相机关于第二夹运机构(420)对称设置且分别位于第二夹运机构(420)前后两侧；

工位三的夹运及检测机构(500)安装在第三落料孔(101‑3)与第四落料孔(101‑4)之间的面板(101)板面上，工位三的夹运及检测机构(500)包括第三检测机构(510)和第三夹运机构(520)；

第三夹运机构(520)包括一个第六升降气缸(521)、一个第四摆动气缸(522)、两个第三连接板(523)和一个第六两指型夹紧气缸(524)，第六升降气缸(521)、第四摆动气缸(522)和第六两指型夹紧气缸(524)均电连接控制器；

第六升降气缸(521)竖直朝上安装在工位三矩形沉孔(101‑7)底壁下端面上，第六升降气缸(521)活塞杆伸缩地穿过工位三矩形沉孔(101‑7)与第四摆动气缸(522)相连，第四摆动气缸(522)活塞杆输出端的两侧分别通过两个第三连接板(523)连接第六两指型夹紧气缸(524)；

第三检测机构(510)包括第四工业相机(511)、第四支架(512)、第五工业相机和第五支架，第四工业相机(511)和第五工业相机均电连接控制器，第四工业相机(511)和第五工业相机分别通过第四支架(512)和第五支架安装在面板(101)的边沿处，第四工业相机(511)和第五工业相机关于第三夹运机构(520)对称设置且分别位于第三夹运机构(520)前后两侧；

工位四的夹运及检测机构(600)安装在第四落料孔(101‑4)右侧的面板(101)板面上，工位四的夹运及检测机构(600)包括第四检测机构(610)和第四夹运机构(620)；

第四夹运机构(620)包括一个第七升降气缸(621)、一个第五摆动气缸(622)、一个第六摆动气缸(624)、两个第四连接板(623)和一个第七两指型夹紧气缸(625)，第七升降气缸(621)、第五摆动气缸(622)、第六摆动气缸(624)和第七两指型夹紧气缸(625)均电连接控制器；

第七升降气缸(621)竖直朝上安装在工位四矩形沉孔(101‑8)底壁下端面上，第七升降气缸(621)活塞杆伸缩地穿过工位四矩形沉孔(101‑8)底壁与第五摆动气缸(622)相连，第五摆动气缸(622)活塞杆输出端的两侧分别通过两个第四连接板(623)与第六摆动气缸(624)相连，第六摆动气缸(624)水平设置，且第六摆动气缸(624)的活塞杆输出端朝向第四落料孔(101‑4)，第六摆动气缸(624)活塞杆输出端连接第七两指型夹紧气缸(625)；

第四检测机构(610)包括第六工业相机(611)、第六支架(612)、第七工业相机和第七支架，第六工业相机(611)和第七工业相机均电连接控制器，第六工业相机(611)和第七工业相机分别通过第六支架(612)和第七支架安装在面板(101)的边沿处，第六工业相机(611)和第七工业相机关于第四夹运机构(620)对称设置，且分别位于第四夹运机构(620)前后两侧。