1.一种大型刚性转子不平衡故障自动平衡装置，包括安装在两个轴承支架(2)之间的转子(1)，其特征在于，还包括：分别设置在转子(1)两端竖直面的轨道机构(4)，每个轨道机构(4)中设置有两个配重小车(5)，配重小车(5)中电机(52)驱动配重小车(5)沿轨道机构(4)转动；

传感器，用于测量转子(1)的振动信号和转速信号；

平衡测量仪，用于接收振动传感器(31)信号并进行处理，处理后信号通过信号发生器传递给配重小车(5)内的控制系统，该控制系统向所述电机(52)发送脉冲信号，控制配重小车(5)在轨道机构(4)中运动。

2.根据权利要求1所述的一种大型刚性转子不平衡故障自动平衡装置，其特征在于：所述轨道机构(4)包括轨道齿圈(41)，其设置在转子(1)端面，轨道齿圈(41)内侧有齿牙；所述配重小车(5)中设置有行走齿轮(55)与轨道齿圈(41)配合，行走轮(55)通过电机(52)驱动。

3.根据权利要求2所述的一种大型刚性转子不平衡故障自动平衡装置，其特征在于：所述轨道齿圈(41)侧面设置有滑轨，配重小车(5)对应的一侧设有限位轮(58)，该限位轮(58)与滑轨配合。

4.根据权利要求2所述的一种大型刚性转子不平衡故障自动平衡装置，其特征在于：所述轨道机构(4)还包括与轨道齿圈(41)同轴的轨道支架(42)，该轨道支架(42)上设置有滑轨，配重小车(5)对应的一侧设有限位轮(58)，该限位轮(58)与滑轨配合。

5.根据权利要求4所述的一种大型刚性转子不平衡故障自动平衡装置，其特征在于：所述轨道支架(42)对称分布在轨道齿圈(41)两侧，配重小车(5)两侧均设置限位轮(58)，与轨道支架(42)上滑轨配合。

6.根据权利要求2所述的一种大型刚性转子不平衡故障自动平衡装置，其特征在于：所述配重小车(5)包括驱动电源、小车壳体(51)、所述行走齿轮(55)和所述电机(52)，所述行走齿轮(55)通过转轴(57)与小车壳体(51)两端的轴承相连，所述驱动电源为电机(52)供电驱动行走齿轮(55)转动。

7.根据权利要求6所述的一种大型刚性转子不平衡故障自动平衡装置，其特征在于：所述电机(52)转轴上连接有传动齿轮(56)，该传动齿轮(56)与行走齿轮(55)啮合。

8.根据权利要求6所述的一种大型刚性转子不平衡故障自动平衡装置，其特征在于：所述电机(52)转轴上连接有带轮或链轮，并在转轴(57)上配置对应带轮或链轮，通过传动带或传动链驱动行走齿轮(55)转动。

9.根据权利要求1～8任一项所述的一种大型刚性转子不平衡故障自动平衡装置，其特征在于：所述电机(52)为步进电机，控制系统为PLC控制系统。

10.一种大型刚性转子不平衡故障自动平衡方法，其特征在于，其平衡步骤为：

步骤1、将传感器置于转子(1)两端的轴承支架(2)上，启动转子(1)，采集转子(1)的振动信号和转速信号；

步骤2、平衡测量仪根据传感器采集到的信号判断转子(1)是否出现动平衡故障，若是，则控制配重小车(5)移动一个角度，记录相关数据，重复移动小车，记录数据，得出平衡块的相位和质量，并输出结果；

步骤3、通过数据处理，将输出的相位和质量转换成电机(52)所需的脉冲数，通过信号发生器发送给控制系统；

步骤4、控制系统发出脉冲，驱动电机(53)转动，带动配重小车(5)小车移动到指定位置。