1.一种基于量化通信的主从机械臂同步跟踪控制方法，用于控制多机械臂系统，所述多机械臂系统包括主机械臂和从机械臂，其特征在于，方法包括如下步骤：S1、分别设置主机械臂和从机械臂的运动模式；

S2、分别获取主机械臂和从机械臂关节的位置信息和速度信息；

S3、对获取的相关信息通过概率量化器进行量化处理，得出量化信息；

S4、将量化信息送入控制器，对从机械臂的控制力矩进行控制；

S5、控制器对从机械臂发送控制指令，从机械臂完成相应操作，随即完成一个同步跟随控制周期；

S6、重复S1～S5，完成对主机械臂的跟随控制；

S1中包括，将从机械臂的运动模式设置为跟随模式；

所述主机械臂与所述从机械臂关节数量相同，均有m个关节，S1中对主机械臂和从机械臂的运动模式设置遵循如下表达式：其中，i表示对机械臂的编号，当i＝0时表达式表示对主机械臂的运动模式设置，当i＝1,...,n时表达式表示对从机械臂的运动模式设置，其中，qi表示机械臂的位置， 表示机械臂的速度， 表示机械臂的加速度，m×m

M(·)表示对称正定惯性矩阵，M(·)∈R ，C(·)表示哥氏力和向心力矩m×m m m

阵，C(·)∈R ，G(·)表示重力矢量，G(·)∈R ，τi表示关节处的转矩矢量，τi∈R ，R表示实数；

S3中所述通过概率量化器进行量化处理，所述概率量化器的量化准则为：对于任意的σ∈[kΔ,(k+1)Δ]，量化结果Q[·]满足以下等式，其中，Δ代表量化间距，k表示采样时间序列；

S4中所述控制器为：

其中，Q(·)表示经过量化处理的信息，K,L是反馈增益强度，ai0表示机械臂之间连通图的邻接矩阵的元素。