1.一种可变径管道清洗机器人，其特征在于，该机器人包括支撑和驱动机器人的支撑驱动机构（1）和对管道内壁进行旋转清洗的清洗机构（2），两者固定连接；

沿轴向从右向左，所述支撑驱动机构（1）包括电机支撑架（101）、套筒右侧板（102）、套筒（103）、第一套筒弹簧（104）、第一套筒滑套（105）、辅助轮装置（106）、导向键（107）、第二套筒弹簧（108）、第二套筒滑套（109）、套筒左侧板（110）、驱动轮装置（111）、内衬套（112）和第一步进电机（113）；

所述的套筒左侧板（110）和套筒右侧板（102）分别固定在所述的套筒（103）的两端，所述的套筒（103）分为三段，中间段的直径大于左右两段，第一套筒弹簧（104）套设在套筒（103）的右段上，其左端与第一套筒滑套（105）固定连接，第二套筒弹簧（108）套设在套筒（103）的左段上，其左端与第二套筒滑套（109）固定连接，所述的辅助轮装置（106）包括辅助轮轮架（1063）、辅助轮（1062）和辅助轮轮架支撑杆（1061），所述的辅助轮轮架（1063）的一端可转动连接在套筒（103）的中段上，另一端连接辅助轮（1062），辅助轮轮架支撑杆（1061）的一端可转动连接在第一套筒滑套（105）上，另一端可转动连接在辅助轮轮架（1063）上；所述的套筒左侧板（110）与所述的内衬套（112）固定连接，所述的内衬套（112）上设置驱动轮装置（111），所述的驱动轮装置（111）包括驱动轮（1111）、驱动轮轮架（1112）、驱动轮支撑杆（1113）、齿轮组（1114）、从动锥齿轮（1115）、主动锥齿轮（1116）、小齿轮（1117）和大齿轮（1118），所述的内衬套（112）的左端面设置有L形侧板和沿轴向向外延伸的平行侧板，所述的L形侧板的一面沿轴向延伸，另一面与左端面平行，所述的小齿轮（1117）和主动锥齿轮（1116）同轴连接在L形侧板的与右端面平行的面的两侧，从动锥齿轮（1115）和齿轮组（1114）的第一个齿轮同轴连接在L形侧板的沿轴向延伸的面的两侧，驱动轮轮架（1112）的一端铰接在L形侧板和平行侧板之间，驱动轮轮架（1112）上布置一组齿轮组（1114），齿轮组（1114）的最后一个齿轮与驱动轮（1111）同轴连接，第一步进电机（113）的电机轴连接大齿轮（1118），所述大齿轮（1118）与小齿轮（1117）啮合，所述小齿轮（1117）带动主动锥齿轮（1116）转动，主动锥齿轮（1116）与从动锥齿轮（1115）啮合，从动锥齿轮（1115）带动齿轮组（1114）转动，齿轮组（1114）传动带动驱动轮（1111）转动，最终驱动整个机器人沿管道前进；

所述的驱动轮支撑杆（1113）一端可转动连接在第二套筒滑套（109）上，另一端可转动连接在驱动轮轮架（1112）上；

所述清洗机构（2）包括第二步进电机（201）、清洗装置外壳（202）、衔接轴（203）、齿轮（204）、主动驱动装置（205）和清洗结构（206）；沿轴向从左到右，所述的电机支撑架（101）固定在所述的套筒右侧板（102）上，第二步进电机（201）固定在所述的电机支撑架（101）上，衔接轴（203）支撑在清洗装置外壳（202）上，其一端伸出并与第二步进电机（201）连接，所述齿轮（204）套设在衔接轴（203）的另一端上，齿轮（204）与清洗装置外壳（202）内壁啮合，带动整个清洗机构（2）旋转；清洗装置外壳（202）外周面上开有多个均匀分布的通孔，所述的清洗结构（206）位于所述的通孔内，所述的主动驱动装置（205）包括第三步进电机（2051）、第一主轴（2052）和第一锥齿轮（2053），所述第三步进电机（2051）固定在所述的清洗装置外壳（202）上，所述第三步进电机（2051）的电机轴连接第一主轴（2052），第一主轴（2052）连接第一锥齿轮（2053）；所述的清洗结构（206）包括第二锥齿轮（2061）、第二主轴（2062）、滑块（2063）、清洗杆（2064）和清洗刷（2065），所述的第二锥齿轮（2061）与第二主轴（2062）连接，且设置在所述的清洗装置外壳的通孔中，所述的滑块（2063）与所述的第二主轴（2062）通过螺纹连接，所述的清洗杆（2064）的一端和所述的滑块（2063）固定连接，另一端固定连接有清洗刷（2065）；

所述的清洗结构（206）为3套，沿周向均匀分布；

所述的辅助轮装置为3套，沿周向均匀分布。

2.根据权利要求1所述的可变径管道清洗机器人，其特征在于，所述的小齿轮、主动锥齿轮、从动锥齿轮、齿轮组、驱动轮也均为3套。

3.根据权利要求1所述的可变径管道清洗机器人，其特征在于，所述的清洗杆为T形。

4.根据权利要求1所述的可变径管道清洗机器人，其特征在于，所述的套筒（103）的左右两段上均开设有键槽，所述的第一套筒滑套（105）和第二套筒滑套（109）均通过设置在所述的键槽中的导向键（107）进行导向。