1.一种基于车辆节点检测和惩罚机制的路由协议算法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，基于分布式的无线传感网络，建立无线传播模型，具体为公式(1)：公式(1)中，Pr(A→B)为节点B接收到节点A信号的强度，G为与节点无线收发器及工作频段相关的常数，Pt为节点A的发射功率，d为节点A与节点B之间的距离，λ是与传播环境相关的常数；

只有当节点接收的信噪比γ大于某个值时，节点才能正确接收到消息，节点A接收节点B发送的消息时，其信噪比γ(B→A)可表示为公式(2)，公式(2)中，N0为环境噪声；

步骤2，建立自私节点检测模型；

统计网络中所有节点在接收数据过程中每个临近节点的信号强度，同时基于步骤1的无线传播模型，根据公式(1)-(2)计算处节点B接收节点A的信噪比γ(A→B)以及信噪比γ(B→C)、信噪比γ(B→G)、信噪比γ(B→A)；

在非对称链路假设下γ(B→A)≠γ(A→B)，在γ(B→A)≥γ(B→C)的情况下，节点A通过侦听节点B转发数据的方法进行自私节点的检测；在γ(B→A)＜γ(B→C)情况下，节点A在临近节点中寻找满足条件γ(B→G)≥γ(B→C)的节点G作为监测节点，进行判断和检测自私节点；

步骤3，基于步骤2的自私节点检测结果，设定F为信誉度，根据节点初始信誉度f、中间节点帮助转发消息后信誉度Faward、自私节点信誉度Fpunish，进行信誉度的评估，得到最终的综合信誉值；

步骤4，基于步骤3的综合信誉值并对其进行评估，进行节点的分类惩罚，促使节点能够积极加入到无线传感网络中，与其他节点进行合作。

2.根据权利要求1所述的一种基于车辆节点检测和惩罚机制的路由协议算法，其特征在于，所述步骤2的具体步骤为：步骤2.1，接收节点C将自身得到的B→C构造网络层数据包MSINR向检测发起节点A发送；

步骤2.2，当节点A接收到步骤2.1中的MSINR信息，得到γ(B→C)，进行以下计算：Ifγ(B→C)＜γ(B→A)then

节点A自身为检测节点；

节点A直接判定节点B是否为自私节点；

Else if γ(B→C)>γ(B→A)then转至步骤2.3；

Endif

步骤2.3，节点A在MAC层广播请求消息Mreq，其中包含γ(B→C)，只有节点A的临近节点接收到Mreq消息，当临近节点G接收到Mreq消息，进行以下计算：If γ(B→G)＞γ(B→C)then

节点G被选择为检测代理；

发送响应消息Mreq响应检测发起节点；

Endif

步骤2.4，设检测发起节点收到x个Mres消息，则进行以下计算：If x>0 then

检测发起节点得到合适的检测代理；

Else节点A自身为检测节点；

节点A根据多个检测代理的汇报信息，判断节点B是否为自私节点；

Endif

步骤2.5，每隔固定时间，节点G向节点A发送汇报消息Mres，汇报此段时间内的检测统计值，包括被检测节点B向节点C转发节点A的数据包个数，完成自私点检测。

3.根据权利要求2所述的一种基于车辆节点检测和惩罚机制的路由协议算法，其特征在于，所述步骤3的具体步骤为：步骤3.1，由步骤2可知，确认节点B为自私节点，设信誉值的初始值为：f＝M，其中M代表节点初始化时的信誉初始值；

当中间节点帮助转发消息以后，对节点的奖励体现在节点的信誉值上，此时节点的信誉值为：Faward＝P*e，其中e则代表节点帮助节点A进行数据包转发的次数；

当中间节点没有帮助转发消息时，判断节点为自私行为，会对节点采取一定的惩罚措施，此时节点的信誉值为：Fpunish＝Q*d'，其中d'代表节点B被认定采用了自私行为的次数；

其中P和Q为可调参数，满足0

步骤3.2，由步骤3.1可得到节点的综合信誉值为：Fb(e,d')＝Faward-Fpunish+f   (3)其中，b表示节点B。

4.根据权利要求1所述的一种基于车辆节点检测和惩罚机制的路由协议算法，其特征在于，所述步骤4的具体步骤为，对信誉值设定初始值，通过不断地相互通信并且更新信誉值，对节点类别划分为四类：当综合信誉值高于H时，节点为信誉值良好节点；

当综合信誉值在[0，H]时，节点为正常节点；

当综合信誉值在[-H，0]时，限制节点在网络中的活动，节点为信誉值较低节点，此时节点只能作为中间节点为其他节点传递信息，节点本身不能作为源节点对外发送信息；

当综合信誉值低于-H时，节点为自私节点，此时会将该节点隔离网络，对其惩罚，设定惩罚时间，并记录惩罚次数；

其中H为阀值。