1.一种图优化方法，其特征在于，包括：

预先构建同时定位与制图SLAM的待优化图，所述待优化图包括节点和连接两个所述节点构成的边，所述节点用于表示待求解的线性方程的待优化变量，所述边用于表示所连接的两个节点对应的待优化变量之间的约束关系，其中，所述待优化变量包括待求解的三维点坐标和待求解的相机运动参数，所述节点包括第一节点和第二节点，所述第一节点用于表示所述待求解的三维点坐标，所述第二节点用于表示所述待求解的相机运动参数；

将预先构建的所述SLAM的待优化图中的所述第一节点复制成两个以上第三节点，并使所述第三节点中的任意一个与n个第二约束节点存在约束关系且在n个所述第二约束节点中有m个所述第二约束节点与相邻的所述第三节点存在相同的约束关系，所述第二约束节点与至少一个所述第三节点存在约束关系，其中，n为预设的控制参数，n-1≥m≥1,所述第二约束节点是与所述第一节点存在约束关系的所述第二节点；

用所述第三节点代替对应的预先构建的所述SLAM的待优化图中的所述第一节点，得到复制节点后的SLAM的待优化图；以及边缘化所述第三节点，以减小所述待求解的线性方程的系数矩阵的稠密程度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：所述第三节点包括：与n个连续帧中的所述待求解的相机运动参数存在约束关系的节点，其中，n为所述预设的控制参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，用所述第三节点代替对应的预先构建的所述SLAM的待优化图中的所述第一节点，得到复制节点后的SLAM的待优化图，还包括：设置所述第三节点的每条边的权重，以使所述复制节点后的SLAM的待优化图与预先构建的所述SLAM的待优化图的能量值相同。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，在边缘化所述第三节点之后，还包括：求解边缘化后的线性方程，得到所述相机运动参数；

将所述相机运动参数代回预先构建的所述SLAM的待优化图，求解预先构建的所述SLAM的待优化图中的所述三维点坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述求解边缘化后的线性方程，包括：用预条件共轭梯度法求解所述边缘化后的线性方程。

6.一种图优化装置，其特征在于，包括：

图构建单元，用于预先构建同时定位与制图SLAM的待优化图，所述待优化图包括节点和连接两个所述节点构成的边，所述节点用于表示待求解的线性方程的待优化变量，所述边用于表示所连接的两个节点对应的待优化变量之间的约束关系，其中，所述待优化变量包括待求解的三维点坐标和待求解的相机运动参数，所述节点包括第一节点和第二节点，所述第一节点用于表示所述待求解的三维点坐标，所述第二节点用于表示所述待求解的相机运动参数；

节点复制单元，用于将预先构建的所述SLAM的待优化图中的所述第一节点复制成两个以上第三节点，并使所述第三节点中的任意一个与n个第二约束节点存在约束关系且在n个所述第二约束节点中有m个所述第二约束节点与相邻的所述第三节点存在相同的约束关系，所述第二约束节点与至少一个所述第三节点存在约束关系，其中，n为预设的控制参数，n-1≥m≥1,所述第二约束节点是与所述第一节点存在约束关系的所述第二节点；

图优化单元，用于用所述第三节点代替对应的预先构建的所述SLAM的待优化图中的所述第一节点，得到复制节点后的SLAM的待优化图；以及边缘化单元，用于边缘化所述第三节点，以减小所述待求解的线性方程的系数矩阵的稠密程度。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：所述第三节点包括：与n个连续帧中的所述待求解的相机运动参数存在约束关系的节点，其中，n为所述预设的控制参数。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述图优化单元还用于：

设置所述第三节点的每条边的权重，以使所述复制节点后的SLAM的待优化图与预先构建的所述SLAM的待优化图的能量值相同。

9.根据权利要求6-8中任一项所述的装置，其特征在于，还包括方程求解单元，用于：求解边缘化后的线性方程，得到所述相机运动参数；

将所述相机运动参数代回预先构建的所述SLAM的待优化图，求解预先构建的所述SLAM的待优化图中的所述三维点坐标。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述方程求解单元还用于：用预条件共轭梯度法求解所述边缘化后的线性方程。

11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备具有SLAM功能，包括：一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。