1.一种基于渐进容积信息滤波的机器人跟随方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1，初始化参数，包括k＝0时刻跟随系统的状态向量 状态协方差P0|0以及过程噪声协方差Qk，并将量测噪声协方差Rk放大N倍；

步骤2，机器人获取k时刻传感器的量测信息，根据球面径向规则，由k-1时刻估计状态和协方差Pk-1|k-1构造Sigma点σi,k-1|k-1,i＝1,2,…,L，从而获得k时刻跟随系统的预测状态 及协方差Pk|k-1；

步骤3，引入信息矩阵Yk|k-1及信息状态向量 对量测更新过程进行迭代，根据k时刻预测状态 及协方差Pk|k-1得迭代初始状态 和 已知迭代过程中状态 和协方差构造Sigma点 从而获得k时刻的量测预测值 及其互协方差步骤4，根据步骤3获得的量测预测值 与互协方差 结合k时刻机器人获取的传感器量测信息zk计算得第n次迭代更新后的信息矩阵 及信息状态向量步骤5，根据步骤4获得的信息矩阵 及信息状态向量 得第n次迭代更新后跟随系统的状态估计 与协方差步骤6，判断n≤N是否成立，若满足，执行步骤3-步骤6；否则，进入下一时刻跟随系统的状态估计，执行步骤2-步骤6。

2.如权利要求1所述的一种基于渐进容积信息滤波的机器人跟随方法，其特征在于：所述步骤1中，k时刻跟随系统状态向量 其中， 为k时刻移动机器人的状态向量，且 和 分别为k时刻移动机器人在x和y轴上的位置， 和为其在x和y轴上的速度； 为k时刻跟随对象的状态向量，且

和 分别为k时刻跟随对象在x和y轴上的位置， 和 为其在x和y轴上的速度，上标T表示矩阵转置。

3.如权利要求1或2所述的一种基于渐进容积信息滤波的机器人跟随方法，其特征在于：在所述步骤1中，根据经验初始化k＝0时刻跟随系统的状态向量 状态协方差P0|0；根据跟随系统的状态模型初始化过程噪声协方差Qk；根据传感器的量测精度初始化量测噪声协方差Rk。

4.如权利要求1或2所述的一种基于渐进容积信息滤波的机器人跟随方法，其特征在于：所述步骤2中，传感器量测信息为机器人相对跟随对象的距离及方位，且L＝2d，d为跟随系统状态向量xk的维数。