1.一种基于动态面的永磁同步电机自适应滑模控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤1、建立永磁同步电机标准化模型；

步骤2、采用具有单权值的RBF神经网络，并将其应用到控制器设计中；

步骤3、自适应滑模控制器设计。

2.根据权利要求1所述的一种基于动态面的永磁同步电机自适应滑模控制方法，其特征在于，所述步骤1具体为：永磁同步电机标准化模型为其中，γ＝-ψr/(kL),σ＝Bτ/J, uq和ud表示标准化q-轴和d-轴定子电压，TL表示标准化负载转距，σ和γ表示系统参数。

3.根据权利要求1所述的一种基于动态面的永磁同步电机自适应滑模控制方法，其特征在于，所述步骤2具体为：引入新变量x1＝ω,x2＝iq,x3＝id，将具有时变时滞的永磁同步电机数学模型简化为其中，x(t)＝[x1(t),x2(t),x3(t)]T∈R3表示状态变量矢量，Hi(·),i＝1-3表示延迟状态扰动，di(·)表示时变时滞并满足其中，τ3和τ4表示未知上界。

4.根据权利要求1所述的一种基于动态面的永磁同步电机自适应滑模控制方法，其特征在于，所述步骤3具体为：

3.1定义第一个跟踪误差S1＝x1-yr，其中yr表示参考轨迹，求S1的时间导数其中f1(·)＝-σx1-TL，存在RBF神经网络 其中 利用引理1和假设1，得到

其中b1表示正值设计常数引入新变量

其中 和 表示σ和λi,i＝1-3的估计值设计虚拟控制和自适应律

其中k1,m1,a1,γ1,c1和Γ1表示设计常数，η表示较小的正值常数利用引理2，下列不等式成立其中εi0表示εi的上界α2利用带时间常数τ2的一阶低通滤波器来得到α2f滤波误差定义为y2＝α2f-α2，则求y2的导数

则

其中 表示一个连续函数并有S2＝x2-α2f.

利用式(14)和引理1，可以得到利用式(7)-(15)和引理1，(5)可重写为其中G表示σ的上界，并满足0<|σ|≤G；

3.2从式(2)可知，S2的导数为存在RBF神经网络 其中 为了进一步提高跟踪精度和获得更好的性能，快速终端滑模面设计为其中p和q表示正值奇数，α和β表示正值常数根据引理1和假设1，有

其中b2表示正值设计常数选择q-轴控制律和自适应律其中m2,a2和γ2表示设计常数；

3.3定义误差函数S3

S3＝x3-2   (22)根据式(2)和式(22)，可以得到其中，f3(·)＝-x3+x1x2，存在RBF神经网络 其中 利用引理1和假设1，得到

其中b3表示正值设计常数d-轴控制律设计为：

其中k3表示正值常数

选择相应的自适应律

其中m3,a3和γ3表示设计常数。

5.根据权利要求4所述的一种基于动态面的永磁同步电机自适应滑模控制方法，其特征在于，所述引理1、引理2与假设1为：引理1：杨氏不等式 存在，引理2：对于u∈R和k>0， 成立，假设1：存在光滑函数Hi1(·)和Hi2(·)，并满足其中 表示i阶状态的矢量，Hi2(0)＝0。