1.一种智能手套机滚筒选针的离散速度控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

1)首先根据手套机滚筒的机械结构、步进电机的型号属性以及现场测试，确定滚筒在进行选针动作时，步进电机能允许运行的最大突变速度Δvmax与最小突变速度Δvmin；

2)在加速度值低于滚筒步进电机的最大突变速度Δvmax的条件下，根据加减速控制算法，得出加速度表(a1,a2,···,an)，下标1到n表示加速度的规划顺序，a表示加速度的值；

3)设定滚筒电机的起步速度Vmin、规划周期Δt，结合步骤2)得到的加速度表(a1,a2,···,an)依次建立电机的离散速度表(v1,v2,···,vn+1)和脉冲步长表(p1,p2,···,pn+1)；

4)将滚筒运动的目标距离l、设定的目标速度Vp与步骤3)中得到的离散速度表、脉冲步长表中的值进行比对，调整电机实际能达到的最大速度，规划出步进电机加减速曲线；

所述步骤2)中，由于步进电机在低速阶段能承受较大阻力，且为实现手套机滚筒的快速提速，令加速度表中的首个加速度值等于最大突变速度，即a1＝Δvmax，再根据加减速控制算法依次递减得出a1～am的值，m

其中a1＝Δvmax，即电机的起步加速度设为最大突变速度，i是大于0的整数，ai表示第i个规划周期的加速度值，当i满足ai＜＝Δvmin＜ai-1时，令m＝i，即此时ai＝am，因此可得am～an的计算公式为：am＝am+1＝···＝an (n＞＝90)                 (3)

其中am近似等于最小突变速度，能够满足步进电机在任意速度下进行速度的突变；

所述步骤3)中，滚筒步进电机以Vmin为起始速度，即v1＝Vmin，再根据加速度表(a1,a2,···,an)依次递增得出离散速度表(v1,v2,···,vn+1)，其中vi表示在第i个规划周期时，步进电机的转速值；脉冲步长表(p1,p2,···,pn+1)中的pi表示当电机转速值达到vi时，电机已经运转的脉冲数值。

2.如权利要求1所述的一种智能手套机滚筒选针的离散速度控制方法，其特征在于：所述步骤4)中，步进电机加减速曲线是将速度控制整体分为加速、匀速、减速三段的对称速度曲线，在加速阶段滚筒以Vmin为起始速度，每匀速运行一个规划周期Δt就按照离散速度表(v1,v2,···,vn+1)改变下一周期的速度值，当速度达到目标速度Vp或运动步长达到l/2时，运行状态进入匀速阶段。