1.一种机器人用轮足转换装置，安装于机器人机体上，其特征在于：包括至少两个轮足转换机构，每个所述轮足转换机构包括转换板(1)、足端(14)、行走轮(13)、连杆一(4)、连杆二(5)、导向套(10)、动力装置和使连杆一(4)与连杆二(5)反向运动的联动机构，所述转换板(1)连接机器人机体，所述动力装置及导向套(10)设置于转换板(1)上，连杆一(4)活动穿设在一个导向套(10)中，连杆二(5)活动穿设在另一导向套(10)中，所述连杆一(4)和连杆二(5)平行设置，所述连杆一(4)的上端连接动力装置，所述连杆一(4)的下端连接足端(14)，所述连杆二(5)通过所述联动机构连接连杆一(4)，连杆二(5)的下端连接行走轮(13)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人用轮足转换装置，其特征在于：所述联动机构包括连杆三(8)、连杆四(11)和连杆五(12)，所述连杆五(12)的上端枢接在转换板(1)上，所述连杆四(11)的上端枢接连杆五(12)的下端，连杆四(11)的下端枢接连杆二(5)的上端，所述连杆三(8)的一端枢接在连杆一(4)上，连杆三(8)的另一端枢接连杆四(11)和连杆五(12)的枢接处。

3.根据权利要求2所述的一种机器人用轮足转换装置，其特征在于：所述连杆三(8)上开设有条形通槽(9)，所述转换板(1)上固定有第一销轴(6)，所述第一销轴(6)从所述条形通槽(9)中穿过。

4.根据权利要求1所述的一种机器人用轮足转换装置，其特征在于：所述联动机构包括齿轮(21)、第一齿条(20)和第二齿条(22)，第一齿条(20)固定连接连杆一(4)，第二齿条(22)固定链接连杆二(5)，齿轮(21)的中心枢接于转换板(1)上，且齿轮(21)一侧与第一齿条(20)啮合，另一侧与第二齿条(22)啮合。

5.根据权利要求2或3或4所述的一种机器人用轮足转换装置，其特征在于：所述连杆二(5)为两个，所述联动机构为两个，所述连杆一(4)通过每个所述联动机构连接每个所述连杆二(5)。

6.根据权利要求5所述的一种机器人用轮足转换装置，其特征在于：所述连杆二(5)的下端连接行走轮(13)的位置及所述连杆一(4)的下端连接足端(14)的位置均设置有减震装置(15)。

7.根据权利要求6所述的一种机器人用轮足转换装置，其特征在于：每个所述减震装置(15)包括套杆(17)、弹簧(18)和支架(19)，所述连杆一(4)和连杆二(5)的下端面均开设有内凹槽(16)，所述套杆(17)的上部滑动套接在内凹槽(16)内，套杆(17)的下端固定连接支架(19)，足端(14)活动连接在连杆一(4)下部的支架(19)上，行走轮(13)枢接在连杆二(5)下部的支架(19)上，所述套杆(17)的外部套接所述弹簧(18)，一个所述弹簧(18)的上端抵靠固定在连杆一(4)的下端，另一个所述弹簧(18)的上端抵靠固定在连杆二(5)的下端，弹簧(18)的下端抵靠固定在支架(19)上。

8.根据权利要求6所述的一种机器人用轮足转换装置，其特征在于：每个所述减震装置(15)包括套杆(17)、弹簧(18)和支架(19)，套杆(17)的上端面向内开设有凹槽，凹槽中设置弹簧(18)，连杆一(4)的下端活动插接在一个套杆(17)上的凹槽中，并抵靠于凹槽内的弹簧(18)上，连杆二(5)的下端活动插接在另一个套杆(17)上的凹槽中，并抵靠于凹槽内的弹簧(18)上，套杆(17)的下端固定连接支架(19)，足端(14)活动连接在连杆一(4)下部的支架(19)上，行走轮(13)枢接在连杆二(5)下部的支架(19)上。

9.根据权利要求1或2或3或4或6或7或8所述的一种机器人用轮足转换装置，其特征在于：所述动力装置为气缸(2)。

10.根据权利要求1或2或3或4或6或7或8所述的一种机器人用轮足转换装置，其特征在于：所述轮足转换机构为三个。