1.一种基于相邻交叉耦合的多电机固定时间自适应滑模控制方法，其特征在于：所述控制方法包括以下步骤：步骤1,建立多电机系统模型，初始化系统状态及控制参数，过程如下：

1.1,多电机系统模型表示成如下形式T

其中q＝[q1…qn] 是电机的转角；J0＝diag([J1…Jn])和ΔJ＝diag([ΔJ1…ΔJn])分别是电机的给定转动惯量和不确定转动惯量； 和T

分别是电机的给定摩擦项和不确定摩擦项；G0＝[G1…Gn] 和ΔG0＝[ΔG1…ΔGn]T分别是电机的给定重力项和不确定重力项；u＝[u1…un]T是电机输入转矩；ρ＝[ρ1…ρn]T表示电机的干扰及不确定项；d＝[d1…dn]T表示电机的干扰；y＝q是系统的输出；

1.2,定义状态变量x1＝q， 则多电机系统方程写成如下状态空间形式其中，y＝x1是系统的输出；

步骤2,相邻交叉耦合控制策略设计，过程如下：

2.1,定义跟踪误差e及其各阶导数为其中 为参考轨迹，e＝[e1…en]T；

2.2,定义同步误差ε及其各阶导数为其中，

2.3,定义耦合误差E及其各阶导数为其中，E＝[E1…En]T，A＝I+λT，λ＝diag([λ1…λn])，I为n×n的单位矩阵；

步骤3,固定时间自适应滑模控制器设计，过程如下：

3.1,设计如下固定时间滑模面其中，k1＞0，k2＞0，a2＞1，1＜a1＜2-1/a2为滑模参数，且S＝[s1…sn]T；

3.2,对干扰及不确定项的假设如下假设 i＝1,2…n，则 为 的上界，bi0+bi1|si|为 的上界，其中 bi0和bi1为上界参数；则对 的上界估计通过对上界参数的估计来完成，表达式为 其中， 和 为参数bi0和bi1的估计，为 的上界估计，且

3.3,根据式(6)，设计固定时间滑模控制器其中，α＞0，β＞0，γ1＞1，0＜γ2＜1为控制器参数；φ为辅助函数；

3.4,设计如下自适应律

其中，sign(·)为符号函数，η＞0，δ＞1/2为自适应估计律参数； 和 为 和 的一阶导数；

3.5,设计李雅普诺夫函数：对Vi求导并将式(6)-(9)代入式(10)，得则判定系统是固定时间

稳定的。