1.一种应用于金属板材加工的辅助机器人，其特征在于：包括底座、滑块、大臂、小臂、前臂、旋转轴和夹具；

底座呈直线型，滑块底部沿底座直线滑移，滑块与底座之间形成1轴关节，简称1轴；

滑块的顶部通过2轴与大臂的底部相铰接，大臂的顶部通过3轴与小臂的后端相铰接，小臂的前端通过4轴与前臂的后端相铰接；1轴、2轴、3轴和4轴的轴线均相互平行；

旋转轴为5轴，旋转轴的底部与前臂的前端转动连接，旋转轴的顶部与夹具固定连接，夹具能与金属板材可拆卸连接；

旋转轴的轴线与4轴的轴线相垂直。

2.根据权利要求1所述的应用于金属板材加工的辅助机器人，其特征在于：旋转轴的轴线与4轴的轴线无相交点。

3.根据权利要求1所述的应用于金属板材加工的辅助机器人，其特征在于：旋转轴为法兰轴，法兰轴中的法兰盘形成为夹具。

4.根据权利要求1所述的应用于金属板材加工的辅助机器人，其特征在于：夹具为真空吸盘或电磁铁。

5.根据权利要求1所述的应用于金属板材加工的辅助机器人，其特征在于：将原点设置在2轴的轴线上，并将与2轴的轴线相垂直的水平方向为X轴，竖直方向为Y轴，建立直角坐标系，则4轴中心在所述直角坐标系中的坐标为(dx，dy)，则dx和dy的计算公式如下：式中，X0为折弯机中模具中心线的X轴向距离值；Y0为折弯机中下模高度；L10为夹具的竖直偏距；L20为夹具的水平偏距；β为折弯过程中金属板材与水平面之间的夹角。

6.根据权利要求5所述的应用于金属板材加工的辅助机器人，其特征在于：折弯过程中金属板材与水平面之间的夹角β采用如下公式进行计算：式中，B为折弯机中下模槽口的宽度；d为折弯机中上模的工进行程。

7.根据权利要求5或6所述的应用于金属板材加工的辅助机器人，其特征在于：2轴、3轴和4轴相互联动，假设2轴的驱动转角为θ2、3轴的驱动转角为θ3、4轴的驱动转角为θ4；则θ2、θ3和θ4满足如下计算公式：θ2＝a2；

θ3＝a3-a2；

θ4＝a4-a3；

a4＝-β

Cx＝dx-L4cos(a4)

Cy＝dy-L4sin(a4)

式中，a2为大臂与X轴夹角；a3为小臂与X轴夹角；a4为前臂与X轴的夹角；L2为大臂长度；

L3为小臂的长度；L4为前臂长度，Cx和Cy为中间变量。