1.适用于IPv6无线传感器网络的OPC UA(Object Linking and Embedding for Process Control UnifiedArchitecture，用于过程控制的对象连接与嵌入统一架构)发布/订阅方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：S1：发布者向边界路由器发送需要发布的消息，边界路由器接收消息并建立已发布的消息队列列表以及每个消息队列对应的消息生产者列表；

S2：订阅者向边界路由器发送需要订阅的消息，边界路由器利用订阅者地址标记需要订阅的消息队列以及对应的消息生产者；

S3：发布者向边界路由器发送一条新的消息，边界路由器利用消息中的消息队列找到消息队列列表中对应的消息队列；

S4：边界路由器为每一个需要订阅当前消息队列的订阅者找到需要订阅的消息生产者，将当前消息中需要订阅的消息生产者对应的消息负载保留，不需要订阅的生产者对应的消息负载舍弃；

S5：边界路由器将过滤之后的消息发送给订阅者；

S6：订阅者收到边界路由器转发的过滤之后的消息，解析消息。

2.根据权利要求1所述的适用于IPv6无线传感器网络的OPC UA发布/订阅方法，其特征在于：所述发布者发布的消息使用6LoWPAN技术对UDP协议头部、IPv6协议头部进行压缩以适应无线场景，每条消息中只对应一个消息队列，每个消息队列包含多个消息生产者。

3.根据权利要求1所述的适用于IPv6无线传感器网络的OPC UA发布/订阅方法，其特征在于：当所述边界路由器接收到发布者发布的一条消息时，首先查找这条消息的队列是否存在，假如不存在，在队列表中添加这条队列，并将这条队列对应的生产者添加到该队列的生产者列表。

4.根据权利要求1所述的适用于IPv6无线传感器网络的OPC UA发布/订阅方法，其特征在于：当所述边界路由器接收到一条发布者发布的一条消息且这条消息的队列在边界路由器的消息队列列表中已存在时，找到订阅这条消息的所有订阅者，并根据每个订阅者需要订阅的这条消息队列的不同生产者过滤消息负载，没有被订阅的消息生产者对应的消息负载舍弃，同时，将这条消息中不包含在当前消息队列生产者列表中的生产者添加进列表。

5.根据权利要求1所述的适用于IPv6无线传感器网络的OPC UA发布/订阅方法，其特征在于：所述边界路由器支持资源发现以及容错功能，当收到订阅者发送的资源发现请求消息之后，将当前已存在的消息队列以及对应消息生产者返回给订阅者；当订阅者发送的订阅信息不存在时，将错误信息返回给订阅者。