1.一种用于物流用铁路货车摇枕侧架的铸型整芯自动下芯的机器人,其特征在于,包括动力装置、机械零件部分、传感装置、人机交互装置、控制装置;所述动力装置包括直流伺服电机和减速机,所述减速机包括椭圆驱动盘、轴承、内齿圈、椭圆形柔性齿套,由所述轴承驱动所述椭圆驱动盘转动,所述椭圆驱动盘外套设所述椭圆形柔性齿套,所述椭圆形柔性齿套压设于内齿圈中,所述椭圆形柔性齿套与所述内齿圈只在两个点相互接触,所述椭圆形柔性齿套的齿数为100,所述内齿圈的齿数比所述椭圆形柔性齿套的齿数多两个,所述椭圆形柔性齿套为复合材料,所述轴承为刚性轴承,所述机械零件部分包括底座、机械臂、机械手,所述底座具备转腰装置,所述底座通过所述转腰装置与所述减速机相连,所述减速机另一端与所述机械臂相连,所述机械臂包括立臂、大臂、小臂和手腕,所述机械手设于所述手腕末端;所述传感装置包括位于所述机械手上的传感器,用于检测型芯的位置;
所述椭圆形柔性齿套采用以下工艺加工获得:先将由高锰钢和双酚A型环氧树脂基构成的复合材料制成的坯体的内、外表面进行粗车,并将坯体的长径方向上的长度余量以及壁厚的余量设置均为1mm,然后将经粗车后的坯体与所述轴承一起进行热处理,最后进行精加工、装配所述轴承、切齿;所述热处理采用调质处理,处理后所述椭圆形柔性齿套的硬度为HRC 34-36;所述的椭圆形柔性齿套的模数≤1.0mm,定位精度≤0.03mm;所述复合材料中,高锰钢与双酚A型环氧树脂的质量比为4:6,所述高锰钢的成分质量百分比例为:C
1.35%-1.55%、Mn 14%-18%、Si 5%-8%、Cr 8%-10%、Ti 5%-9%、W 3%-5%、Mo
3%-5%、Nb 2%-6%、Ni 4%-7%、V 0.2%-0.5%、B 0.1%-1%、P≤0.03%、S≤0.01%,余量为Fe;
所述控制装置包括PC机和控制器;
所述转腰装置转动的最大角速度为100°/s,所述立臂旋转的最大角速度为45°/s,所述手腕上下转动的最大角速度为90°/s。