1.一种用于物流用铁路货车摇枕侧架的铸型整芯自动下芯的机器人，其特征在于，包括动力装置、机械零件部分、传感装置、人机交互装置、控制装置；所述动力装置包括直流伺服电机和减速机，所述减速机包括椭圆驱动盘、轴承、内齿圈、椭圆形柔性齿套，由所述轴承驱动所述椭圆驱动盘转动，所述椭圆驱动盘外套设所述椭圆形柔性齿套，所述椭圆形柔性齿套压设于内齿圈中，所述椭圆形柔性齿套与所述内齿圈只在两个点相互接触，所述椭圆形柔性齿套的齿数为100，所述内齿圈的齿数比所述椭圆形柔性齿套的齿数多两个，所述椭圆形柔性齿套为复合材料，所述轴承为刚性轴承，所述机械零件部分包括底座、机械臂、机械手，所述底座具备转腰装置，所述底座通过所述转腰装置与所述减速机相连，所述减速机另一端与所述机械臂相连，所述机械臂包括立臂、大臂、小臂和手腕，所述机械手设于所述手腕末端；所述传感装置包括位于所述机械手上的传感器，用于检测型芯的位置；

所述椭圆形柔性齿套采用以下工艺加工获得：先将由高锰钢和双酚A型环氧树脂基构成的复合材料制成的坯体的内、外表面进行粗车，并将坯体的长径方向上的长度余量以及壁厚的余量设置均为1mm，然后将经粗车后的坯体与所述轴承一起进行热处理，最后进行精加工、装配所述轴承、切齿；所述热处理采用调质处理，处理后所述椭圆形柔性齿套的硬度为HRC 34-36；所述的椭圆形柔性齿套的模数≤1.0mm，定位精度≤0.03mm；所述复合材料中，高锰钢与双酚A型环氧树脂的质量比为4:6，所述高锰钢的成分质量百分比例为：C 

1.35％-1.55％、Mn 14％-18％、Si 5％-8％、Cr 8％-10％、Ti 5％-9％、W 3％-5％、Mo 

3％-5％、Nb 2％-6％、Ni 4％-7％、V 0.2％-0.5％、B 0.1％-1％、P≤0.03％、S≤0.01％，余量为Fe；

所述控制装置包括PC机和控制器；

所述转腰装置转动的最大角速度为100°/s，所述立臂旋转的最大角速度为45°/s，所述手腕上下转动的最大角速度为90°/s。