1.一种基于目标跟踪的移动侦测方法，其特征在于，所述移动侦测方法包括以下步骤：S01、获取一帧图像Fn‑1，对Fn‑1进行灰度提取，得到灰度图Gn‑1，对Gn‑1进行缩小m倍处理，得到缩小后的灰度图

S02、与Fn‑1相隔时间t后，获取下一帧图像Fn，对Fn进行灰度提取，得到灰度图Gn，对Gn进行缩小m倍处理，得到缩小后的灰度图

S03、对 与 做差操作并得到差值图Sn；

S04、对Sn做基于阈值THRESHOLD1和阈值THRESHOLD2的二值化操作得到二值图像B1n和B2n；

S05、对B1n进行中值滤波操作得到二值图像B1n(m)；

S06、对B1n(m)进行高斯金字塔下采样操作得到二值图B1n(md)；

S07、对B1n(md)进行一次腐蚀操作，得到二值图像B1n(mdd)；

S08、对B1n(mdd)进行高斯金字塔上采样操作，得到二值图B1n(mddu)；

S09、遍历二值图像B1n(mddu)，统计不为零的像素，提取移动区域集合An(a1，a2，…)；

S10、对移动区域集合An(a1，a2，…)进行过滤操作，当某个移动区域An(i)的宽w和高h满足设定条件则保留An(i)，并进入下一步骤，否则删除An(i)；

S11、对满足步骤S10的移动区域An(i)结合二值图像B2n进行平均亮度的统计brightness，如果满足brightness>THRESHOLD3，则保留An(i)，否则删除An(i)；

S12、根据步骤S10和步骤S11过滤后得到移动区域集合A‘n(a1，a2，…)，结合灰度图统计出每个移动区域对应的直方图h，形成直方图集合Hn(h1，h2，…)；

S13、对当前循环得到的移动区域集合A‘n(a1，a2，…)与上一次循环得到的移动集合A‘n‑1(a1，a2，…)做重叠率计算OLRij，如果OLRij>r,初步确定到A‘n(i)与A‘n‑1(j)是有关联的；

S14、对A‘n(a1，a2，…)与A‘n‑1(a1，a2，…)所有满足步骤S13的A‘n(i)和A‘n‑1(j)做直方图比较得出cpij，最终形成集合CP(cp11，cp12，…)；

max

S15、在集合CP(cp11，cp12，…)找出最大值cpij ，则认为A‘n(i)与A‘n‑1(j)是同一个移动目标，更新移动区域信息；

S16、遍历移动目标集合A‘n(a1，a2，…)中每个移动目标A‘n(i)的历史移动轨迹信息OBJn(i)，当移动目标移动的最大距离distance>THRESHOLD4，且OBJn(i)包含的历史移动区域信息的个数num>THRESHOLD5，则认为该移动目标为侦测到的移动目标，输出移动区域的矩形框和速度方向；

S17、判断是否结束侦测，若是，结束侦测；否则，将当前图像Fn作为图像Fn‑1，将灰度图作为 转至步骤S2继续执行。

2.根据权利要求1所述的基于目标跟踪的移动侦测方法，其特征在于，所述步骤S02中的时间阈值t的取值范围是[70,200]毫秒。

3.根据权利要求1所述的基于目标跟踪的移动侦测方法，其特征在于，所述步骤S04中的二值化操作定义为：

阈值THRESHOLD1的取值范围是[20，30]，阈值THRESHOLD2的取值范围是[30，40]，且THRESHOLD2〉THRESHOLD1。

4.根据权利要求1所述的基于目标跟踪的移动侦测方法，其特征在于，所述步骤S05中的中值滤波的核size的取值范围是[3，5]。

5.根据权利要求1所述的基于目标跟踪的移动侦测方法，其特征在于，所述步骤S10中的移动区域An(i)的宽w和高h需要满足以下条件：minw

minh

6.根据权利要求5所述的基于目标跟踪的移动侦测方法，其特征在于，所述minw和minh的取值范围均是[6,30],maxw的取值范围是[0.8*B1n。width,B1n. width]，maxy的取值范围是[0.8*B1n. height,B1n. height]。

7.根据权利要求1所述的基于目标跟踪的移动侦测方法，其特征在于，所述步骤S11中的平均亮度计算公式为

阈值THRESHOLD3的取值范围是[0,10]。

8.根据权利要求1所述的基于目标跟踪的移动侦测方法，其特征在于，所述步骤S13中的两个移动区域的重叠率计算公式如下：OLRij＝mx*my*2/(Ai.area+Aj.area)mx＝min(Ai.maxx,Aj.maxx)‑max(Ai.minx,Aj.minx)my＝min(Ai.maxy,Aj.maxy)‑max(Ai.miny,Aj.miny)Ai.area＝Ai.width*Ai.heightAj.area＝Aj.width*Aj.height阈值r的取值范围是[0,0.5]。

9.根据权利要求1所述的基于目标跟踪的移动侦测方法，其特征在于，所述步骤S15中的更新移动区域信息包括移动目标的矩形框和速度：A‘n‑1(j)＝UPDATE_RATE*A‘n(i)+(1‑UPDATE_RATE)*A‘n‑1(j)A‘n(i).spx＝(A‘n(i).x+A‘n(i).width/2)–(A‘n‑1(j).x+A‘n‑1(j).width/2)A‘n(i).spy＝(A‘n(i).y+A‘n(i).height/2)–(A‘n‑1(j).y+A‘n‑1(j).height/2)A‘n‑1(i).spx＝UPDATE_RATE*A‘n(i).spx+(1‑UPDATE_RATE)*A‘n‑1(i).spxA‘n‑1(i).spy＝UPDATE_RATE*A‘n(i).spy+(1‑UPDATE_RATE)*A‘n‑1(i).spy其中，平滑因子UPDATE_RATE的取值范围是[0.2,0.8]。

10.根据权利要求1所述的基于目标跟踪的移动侦测方法，其特征在于，所述步骤S16中的移动目标移动的最大距离计算公式如下：distance＝max(mdx,mdy)mdx＝max(OBJn(i).x)–min(OBJn(i).x)mdy＝max(OBJn(i).y)–min(OBJn(i).y)阈值THRESHOLD4的取值范围是[24,80],单位是像素，阈值THRESHOLD5的取值范围是[2,10]。