1.一种俯仰调节装置，其特征在于：

包括有电磁线圈(3.2)、永磁体(3.3)、弹簧(3.4)、姿态铰链(3.5)、姿态机构箱(3.6)；

所述电磁线圈(3.2)为圆筒形，其下端面与所述弹簧(3.4)的上端固连；所述弹簧(3.4)的下端与所述姿态机构箱(3.6)的上表面固连；所述弹簧(3.4)的下端圆形范围内设有姿态铰链(3.5)；所述姿态铰链(3.5)的动端与所述永磁体(3.3)的一端固连，所述永磁体(3.3)的另一端穿过弹簧(3.4)延伸至所述电磁线圈(3.2)，穿过部分电磁线圈(3.2)；

还包括有电磁线圈驱动执行模块；所述电磁线圈驱动执行模块包括上仰驱动电路和下俯驱动电路；所述上仰驱动电路为所述电磁线圈(3.2)施加正向电流；所述下俯驱动电路为所述电磁线圈(3.2)施加反向电流；

进一步包括姿态梁(9)和检测梳(10)；所述姿态梁(9)横穿姿态机构箱(3.6)，在所述姿态梁(9)的末端安装检测梳(10)；所述姿态梁(9)随着所述永磁体(3.3)受到的吸合力或排斥力做俯仰运动；

所述上仰驱动电路与所述下俯驱动电路的电路结构完全相同；

所述上仰驱动电路由正向上臂场效应管、正向隔离二极管、正向信号分压电阻、正向光耦隔离器以及正向下臂场效应管组成；所述下俯驱动电路由反向上臂场效应管、反向隔离二极管、反向信号分压电阻、反向光耦隔离器以及反向下臂场效应管组成；

所述电磁线圈驱动执行模块还包括正向偏置电阻、正向分压电阻、反向分压电阻、反向偏置电阻、非门、开关电平信号耦合电阻、继电器、吸收电容以及电磁线圈(3.2)；

外部电源正极经正向偏置电阻、正向分压电阻与所述正向隔离二极管的阳极连接；所述正向隔离二极管的阴极经正向光耦隔离器接地；所述正向偏置电阻与正向分压电阻的连接处与正向上臂场效应管的栅极连接；所述正向上臂场效应管的漏极与外部电源正极连接，所述正向上臂场效应管的源极与所述反向下臂场效应管的漏极连接，所述反向下臂场效应管的源极接地；外部控制信号经非门、开关电平信号耦合电阻、正向信号分压电阻、正向光耦隔离器接地；外部控制信号经非门、开关电平信号耦合电阻、反向信号分压电阻、反向光耦隔离器与外部电源正极连接；外部电源正极经反向光耦隔离器与反向隔离二极管的阳极连接；所述反向隔离二极管的阴极经反向分压电阻、反向偏置电阻接地；所述反向分压电阻、反向偏置电阻的连接点连接至所述反向下臂场效应管的栅极；所述正向上臂场效应管的源极与所述反向下臂场效应管的漏极连接；所述反向下臂场效应管的源极接地；所述反向上臂场效应管的源极与外部电源的正极连接；所述反向上臂场效应管漏极与所述正向下臂场效应管的漏极连接；所述正向下臂场效应管的栅极与所述正向隔离二极管的阴极连接，所述正向隔离二极管的源极接地；所述反向下臂场效应管的漏极经继电器与所述电磁线圈(3.2)的一端连接；所述继电器与所述吸收电容并联；所述反向上臂场效应管的漏极与所述电磁线圈(3.2)的另一端连接；

进一步包括基杆(5)和主控体(3)，所述主控体(3)紧固连接在所述基杆(5)上；所述电磁线圈(3.2)、永磁体(3.3)、弹簧(3.4)、姿态铰链(3.5)、姿态机构箱(3.6)安装在所述主控体(3)内，所述姿态梁(9)横穿主控体(3)姿态机构箱(3.6)；

还包括定位结构体；所述定位结构体固连在基杆(5)上；

所述定位结构体包括定位调节柄(2)、两个张弛铰链(8)、两个定位叉梁(12)、后勺卡(13)、两个张弛连杆(14)以及终端铰链(15)；所述定位调节柄(2)通过螺杆横穿基杆(5)，连接至两个定位叉梁(12)的公共端，并穿过所述公共端连接至所述终端铰链(15)；两个张弛铰链(8)分别为第一张弛铰链和第二张弛铰链，两个定位叉梁(12)分别为第一定位叉梁和第二定位叉梁；两个张弛连杆(14)分别为第一张弛连杆和第二张弛连杆；所述第一张弛铰链的静端固连在所述第一定位叉梁上，所述第一张弛铰链的动端经第一张弛连杆与终端铰链(15)的动端连接；所述第二张弛铰链的静端固连在所述第二定位叉梁上，所述第二张弛铰链的动端经第二张弛连杆与所述终端铰链(15)的动端连接；所述后勺卡(13)与所述终端铰链的静端固连。

2.根据权利要求1所述的一种俯仰调节装置，其特征在于：

还包括姿态轴结构(3.1)，所述姿态轴结构(3.1)、姿态梁(9)以及电磁线圈(3.2)的轴线相互垂直。

3.根据权利要求1所述的一种俯仰调节装置，其特征在于：

所述定位结构体还包括有支点铰链(17)；所述定位调节柄(2)通过螺杆穿过主控体(3)与所述支点铰链(17)的静端连接；所述支点铰链(17)含两个动端，分别为第一动端和第二动端；所述第一动端与所述第一定位叉梁的一端连接；所述第二动端与所述第二定位叉梁的动端连接；

所述定位调节柄(2)通过螺杆穿过所述支点铰链(17)与所述终端铰链(15)固连，拧动所述定位调节柄(2)时，所述螺杆推动所述终端铰链(15)横向往复运动。

4.根据权利要求3所述的一种俯仰调节装置，其特征在于：

还包括伸缩块(16)；所述定位调节柄(2)通过螺杆穿过所述支点铰链(17)与所述伸缩块(16)的一侧连接，所述伸缩块(16)的另一侧与所述终端铰链(15)固连；所述定位调节柄(2)、支点铰链(17)、终端铰链(15)、伸缩块(16)的中心在同一直线上。

5.根据权利要求4所述的一种俯仰调节装置，其特征在于：

所述伸缩块(16)内设与所述定位调节柄(2)的螺杆同轴的圆柱形内腔；所述螺杆的右端呈T型；所述内腔的一侧设有圆盘环形封挡沿，将所述螺杆的右端限定于所述内腔中，所述伸缩块(16)与所述定位调节柄(2)同步横向移动。

6.根据权利要求1所述的一种俯仰调节装置，其特征在于：

所述定位结构体还包括两个鬓位卡(11)，所述两个鬓位卡(11)分别为第一鬓位卡和第二鬓位卡；所述第一鬓位卡安装在所述第一定位叉梁的末端；所述第二鬓位卡安装在所述第二定位叉梁的末端。

7.根据权利要求1所述的一种俯仰调节装置，其特征在于：

所述主控体(3)两侧设有两个孔，所述姿态梁(9)通过这两个孔横穿主控体(3)；所述检测梳(10)固连在姿态梁(9)的末端。